PLC在工业机械手中的应用.doc

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1、天津轻工职业技术学院电子信息与自动化系毕业论文毕业论文课题：PLC在工业机械手中的应用专业机电一体化班级学生姓名学生学号指导教师提交日期成绩答辩日期答辩成绩答辩教师总评成绩27天津轻工职业技术学院电子信息与自动化系毕业论文27天津轻工职业技术学院电子信息与自动化系毕业论文内容摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一

2、。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。近年来，德国西门子公司的S7系列PLC在我国已经广泛使用，并在各行各业的生产过程的自动控制担任着重要角色。本课题以S7-200系列的CPU2

3、2X为例，讲述了小型可编程控制器的的构成、原理、指令系统、应用以及系统的设置、调试方法。关键字：PLC　　机械手　　指令系统27天津轻工职业技术学院电子信息与自动化系毕业论文目录引言………………………………………………………………………………………第一章可编程控制器的简介……………………………………………………………1.1可编程控制器的产生…………………………………………………………………1.2可编程控制器的定义与特点………………………………………………………1.3可编程控制器的主要性能指标……………………………………………………

4、1.4可编程控制器的分类………………………………………………………………1.5可编程控制器的发展趋势…………………………………………………………第二章可编程控制器的结构和工作原理………………………………………………2.1可编程控制器的组成与基本结构…………………………………………………2.2可编程控制器的工作原理…………………………………………………………2.3可编程控制器的编程语言…………………………………………………………2.4可编程控制器的应用领域…………………………………………………………第三章机械手的简介……………………

5、………………………………………………3.1概述…………………………………………………………………………………3.2机械手的组成………………………………………………………………………3.3机械手的分类………………………………………………………………………3.4机械手的应用………………………………………………………………………第四章机械手的控制方案与选择………………………………………………………4.1控制要求……………………………………………………………………………4.2机械手的控制系统设计方案的比较……………………………………………

6、…第五章可编程控制器对机械手的控制…………………………………………………27天津轻工职业技术学院电子信息与自动化系毕业论文5.1可编程控制器的选型…………………………………………………………………5.2可编程控制器的梯形图……………………………………………………………5.3指令程序……………………………………………………………………………5.4I/O接线图……………………………………………………………………………5.5相关电气设备选择和校验…………………………………………………………5.6材料清单……………………………………………

7、………………………………设计总结…………………………………………………………………………………参考文献…………………………………………………………………………………致谢………………………………………………………………………………………27天津轻工职业技术学院电子信息与自动化系毕业论文引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以

8、及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提