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1、PLC机械手设计摘要PLC机械手设计本论文主要论述了日本欧姆龙系统在机械手中的PLC控制，重点介绍了机械手控制系统中的硬件选择方法、软件的设计过程和，以及PLC控制气动机械手装置的工作原理、运动过程和控制要求等方面。机械手是工业自动控制领域中经常用到的一种控制对象，机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。该程序已在工业机械手中获得了应用，具有稳定、可靠的性能，可供同类设计参考。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。关键词：可编程控制器（PLC）、机械手
2、、控制26PLC机械手设计AbstractThepresentpapermainlyelaboratedtheJapaneseohmdragonsysteminmanipulatorPLCcontrol,withemphasisintroducedinthemanipulatorcontrolsystemhardwarechoicemethod,thesoftwaredesignprocessand,aswellasPLCcontrolpneumaticmotormanipulatoraspectsandsooninstallm
3、entprincipleofwork,rateprocessandcontrolrequest.Themanipulatorisonekindofcontrolledmemberwhichintheindustryautomaticcontroldomainusesfrequently,themanipulatormaycompletemanywork,likemovesthething,theassembly,cutting,spurtsdyesandsoon,theapplicationsareextremelywidesp
4、read.Thisprocedurehasobtainedtheapplicationintheindustrymanipulator,has,thereliableperformancestably,maysupplythesimilardesignreference.ControlsthemanipulatorusingPLCtorealizeeachkindofstipulationworkingproceduremovement,maysimplifythecontrolline,savesthecost,enhance
5、sthelaborproductivity.Keyword:Programmablecontroller(PLC),manipulator,control26PLC机械手设计目录1概况11.1可编程控制器的发展历史11.2PLC的定义和特点21.2.1PLC的定义21.2.2PLC的特点21.3PLC应用注意的问题31.3.1工作环境31.3.2安装与布线41.3.3I/O端的接线41.3.4外部安全电路51.3.5PLC的接地51.4PLC的发展阶段61.5PLC的发展趋势62可编程序控制结构原理82.1PLC的结构82.2P
6、LC的工作过程与原理92.2.1PLC工作过程92.2.2PLC的工作原理102.3PLC的I/O系统113欧姆龙系统机械手控制133.1工艺过程与控制要求133.2确定输入输出设备及PLC143.2.1机械手的动作流程143.3PLC选型及其I/O点编号分配153.3.1PLC的选型153.3.2旋转编码器153.3.3I/O点编号分配153.4PLC梯形图程序设计183.4.1机械手工作过程183.4.2机械手梯形图19附录23结束语24参考文献2526PLC机械手设计26PLC机械手设计26PLC机械手设计1概况机械手是工
7、业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。1.1可编程控制器的发展历史在可编程控制器出现以前，继电器控制在工业控制领域占主导地位，由此构成的控制系统都是按预先设定好的时间或条件顺序地工作，若要改变控制的顺序就必须改变控制系统的硬件接线，因此，其通用性和灵活性较差。20世纪的六十年代，计算机技术开始应用于工业控制领域，由于价格高、输入输出电路不匹配、编程难度大以及难于适应恶劣工业
8、环境等原因，未能在工业控制领域获得推广。1968年，美国最大的汽车制造商——通用汽车公司(GM)为了适应生产工艺不断更新的需要，要求寻找一种比继电器更可靠，功能更齐全，响应速度更快的新型工业控制器，并从用户角度提出了新一代控制器应具备的十大条件，立即引起了开发热
