scara工业机器人设计计算说明书.

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1、...HarbinInstituteofTechnology综合课程设计Ⅱ报告题目：SCARA工业机器人设计院系：机电工程学院班级：*******姓名：****学号：***********指导教师：***哈尔滨工业大学......2017年10月26日......综合课程设计（Ⅱ）目录第1章SCARA机器人简介..........................................................................................1第2章SCARA机器

2、人的总体设计................................................................................32.1SCARA机器人的驱动方式............................................................................32.1.1液压驱动....................................................................

3、............................32.1.2气压驱动................................................................................................42.1.3电力驱动................................................................................................42.2SCARA机器人驱动方式的

4、确定.....................................................................62.3SCARA机器人的减速器选择........................................................................72.4SCARA机器人传动机构的对比与分析..........................................................72.5SCARA机器人机构杆件

5、参数初定.................................................................92.6SCARA机器人运动空间计算......................................................................102.7SCARA机械臂材料初定.............................................................................14第3章S

6、CARA机器人关节元件设计计算..................................................................16I......综合课程设计（Ⅱ）2.1滚珠丝杆滚珠花键的计算及选型.................................................................162.1.1计算滚珠丝杆花键的负载..........................................................

7、..........162.1.2计算滚珠丝杠花键的转速....................................................................172.1.3螺母的选择.........................................................................................172.1.4计算滚珠丝杠花键的最大动载荷.......................................

8、..................172.1.5刚度的验算.........................................................................................182.1.6计算传动效率.....................................................................