2013上海ORACLE研发者大会

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1、JavaandLEGORobots齐琨(KunQi)GCSeniorSalesConsultantkun.qi@oracle.com拥有一个机器人是每个孩子的梦想梦想可以成真ProgramAgendaLEGO(乐高)NXTleJOSJava控制NXT机器人演示LegoNXT是什么？硬件ARM7(32位)AT91SAM7S256(48Mhz)256K的闪存，64K的内存蓝牙、USB2.04个输入、3个输出64*100像素单色LCD编程NXT-G/LeJOS/NXC/RobotC/…可编程组合机器人玩具LEGO设计工具LEGODigitalDesignerLEGO编程语言NXT-GTofilla

2、shapewithanimage.Useexistingpicturebox,DONOTdeleteandcreatenewpicturebox.Rightclickontheshape.Atthebottomofthesubmenuselect“FormatShape”Select“Fill”atthetopofthe“FormatShape”dialogbox.Select“PictureorTexturefill”fromtheoptions.Andselect“File”underthe“Insertfrom”option.Navigatetothefileyouwanttousea

3、ndselect“Insert”Onthe“Format”tab,intheSizegroup,clickon“CroptoFill”intheCroptoolanddragtheimageboundingboxtothedesiredsizeDELETETHISINSTRUCTIONNOTEWHENNOTINUSE是一个微型的JavaVM，替代LEGO操作系统最早来源于TinyVM项目，一个基于Java的用于LegoMindstormRCX固件2000年移到到leJOS项目使用C和ARM的汇编指令编写一次只能运行一个Java程序leJOS包括两个项目leJOSNXJleJOSRCXleJO

4、S:运行在LEGO上的Java操作系统http://lejos.sourceforge.netleJOSNXJJavaVM的NXT固件，替换原有NXT的LEGO固件Java类库，classes.jar实现NXJAPI提供替代的JavaRuntime(java.*)工具链接工具，链接java类和classes.jar为二进制文件格式，上传至NXT运行PC工具，烧录固件到NXT中，上传程序，调试工具等功能PCAPI，开发与NXJ通讯的程序，在蓝牙和USB连接上使用JavaStream，或使用LCP(LEGO通讯协议)LEGONXT的Java环境为什么要用leJOS?使用行业标准的Java语言支持面

5、向对象编程开源项目，有很多贡献者使用专业的IDE，Eclipse/Netbean跨平台支持，Windows/Linux/Mac比NXT-G更快（主要指开发效率）全面支持蓝牙、USB、I²C和RS485协议提供精确的马达控制支持Java7语言特性为什么要用leJOS?支持高级导航设备支持蒙特卡罗定位支持卡尔曼滤波提供行为类来支持复杂机器人行为支持大量第三方传感器支持通过蓝牙或USB的远程事件记录支持PC远程控制和跟踪NXJ程序提供了浮点运算等数学运算函数为什么要用leJOS？支持java.io访问flash文件系统支持多线程支持监听和事件支持gc安全内存管理支持8位WAV文件播放提供了大量的样例

6、支持NXT到NXT的通讯支持GPS设备……准备leJOS环境Tofillashapewithanimage.Useexistingpicturebox,DONOTdeleteandcreatenewpicturebox.Rightclickontheshape.Atthebottomofthesubmenuselect“FormatShape”Select“Fill”atthetopofthe“FormatShape”dialogbox.Select“PictureorTexturefill”fromtheoptions.Andselect“File”underthe“Insertfrom”

7、option.Navigatetothefileyouwanttouseandselect“Insert”Onthe“Format”tab,intheSizegroup,clickon“CroptoFill”intheCroptoolanddragtheimageboundingboxtothedesiredsizeDELETETHISINSTRUCTIONNOTEWHENNOTINUSE环境准