基于双核异构混合系统的智能餐厅助手服务机器人

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1、第34卷第12期实验室研究与探索Vol．34No．122015年12月ＲESEAＲCHANDEXPLOＲATIONINLABOＲATOＲYDec．2015基于双核异构混合系统的智能餐厅助手服务机器人1，21，2顾菊芬，李泓(1．江苏省无线传感系统应用工程技术开发中心，江苏无锡214153;2．无锡商业职业技术学院物联网技术学院，江苏无锡214153)摘要:智能餐厅服务机器人基于Zynq7020的双核异构混合系统“Linux操作系统+裸机应用系统”构建而成，其中高性能处理层采用Linux操作系统，主要完成系统摄像头的驱动、餐牌号的数字识别等功能;底层驱动层采用裸机应用系统，主要完成包括小

2、车电机运动控制、舵机驱动、核间通信、超声波传感器、光电传感器、测速传感器等底层驱动任务，通过不断调用底层驱动函数完成实时交互性较强的智能送餐功能。餐厅服务机器人双核系统优势互补、性能稳定，实现了可靠的智能送餐，具有良好的人机交互性。关键词:Zynq7020;双核异构混合系统;智能餐厅服务机器人;Linux;数字识别中图分类号:TP242．3文献标志码:A文章编号:1006－7167(2015)12－0057－04SmartＲestaurantAssistantServiceＲobotBasedonDualCoreHeterogeneousMixingSystem1，21，2GUJu-f

3、en，LIHong(1．JiangsuＲesearchandDevelopmentCenterofApplicationTechnologyforWirelessSensingSystem，Wuxi214153，China;2．DepartmentofElectronic，WuxiInstituteofCommerce，Wuxi214153，China)Abstract:SmartrestaurantservicerobotisdevelopedbasedonZynq7020heterogeneousdualcorehybridsystem．Therobotcanprovidecust

4、omerserviceautomaticallyorsemi-automaticallycanimprovestaff＇sworkingintensity．ThehighperformanceprocessinglayerusesLinuxoperatingsystem，itcompletesthedrive，recognitionofmealnumbersystem;baremetalapplicationsystemincludesthecarmotorcontrol，servodriven，andcommunicationwithintercore，ultrasonicsenso

5、r，photoelectricsensor，speedsensorandotherdriverfunctions．Thesystemcancompletereal-timeinteractiveintelligentroomservicefunctionbyconstantlycallingthebottomdrivefunction．Thetwosubsystemsusetheirownadvantagestomakeupfortheshortfall，andcompleteapowerfulperformance．Keywords:Zynq7020;dualcoreheteroge

6、neousmixingsystem;smartrestaurantservicerobot;Linux;digitalidentification务机器人，是一种能够自主或半自主地为顾客提供服0引言［1-5］务、改善员工工作强度的智能机器人。目前在欧餐厅助手服务机器人属于面向餐饮领域的专用服美、日本等科技发达国家，餐厅服务机器人已经成功应用于餐厅烹饪、迎宾及餐厅服务;近年来，国内餐厅服收稿日期:2015－03－12务机器人的研发也取得了较大的进步，但与国外先进基金项目:2014年江苏省大学生创新创业训练项目(201412702014Y)水平相比仍然有很大的差距，主要表现为智能化水平［5

7、］作者简介:顾菊芬(1980－)，女，江苏苏州人，硕士，讲师，工程师，不高，人机交互水平较低等。主要研究嵌入式系统应用、机电一体化应用。本文选用具有AＲM+FPGA体系结构的高性能、Tel．:1396132487;E-mail:gujufen@163．com58实验室研究与探索第34卷［6-8］低功耗的Zynq-7000处理器平台，借助FPGA完成硬件逻辑的设计，可以减少硬件体积;借助双Cortex-A9核强大的处理能力，实现服务机器人的复杂逻