智能循迹避障小车_论文设计(1)

智能循迹避障小车_论文设计(1)

ID:38742358

大小:150.50 KB

页数:8页

时间:2019-06-18

智能循迹避障小车_论文设计(1)_第1页
智能循迹避障小车_论文设计(1)_第2页
智能循迹避障小车_论文设计(1)_第3页
智能循迹避障小车_论文设计(1)_第4页
智能循迹避障小车_论文设计(1)_第5页
资源描述:

《智能循迹避障小车_论文设计(1)》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库

1、岳阳职业技术学院毕业设计(2012届)题目学院岳阳职业技术学院专业电子信息工程技术班级09-01学号200923042112学生姓名刘春云指导教师谭正龙上交日期8目录摘要………………………………………………………………………………………3第一章绪论……………………………………………………………………………31.1智能小车的意义和作用……………………………………………………………31.2智能小车的现状……………………………………………………………………4第二章方案设计与论证………………………………………………………………52.1车体设计………

2、…………………………………………………………………52.2电机驱动模块………………………………………………………………………52.3循迹模块…………………………………………………………………………62.4避障模块…………………………………………………………………………72.5机械系统…………………………………………………………………………72.6电源模块…………………………………………………………………………8第三章硬件设计………………………………………………………………………83.1总体设计………………………………………………………………

3、…………83.2驱动电路…………………………………………………………………………93.3信号检测模块………………………………………………………………………103.4主控电路…………………………………………………………………………11第四章软件设计……………………………………………………………………124.1主程序模块…………………………………………………………………………124.2电机驱动程序………………………………………………………………………124.3循迹模块……………………………………………………………………………134.4避障模块…

4、…………………………………………………………………………15第五章制作安装与调试………………………………………………………………18结束语……………………………………………………………………………………18致谢………………………………………………………………………………………19参考文献…………………………………………………………………………………198摘 要:利用红外对管检测黑线,以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向,从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成,速度由单片机控制。本系统采用存储

5、空间较大的AT89C52作为主控制芯片,电动车电机驱动采用L298N芯片;结合GP2A25光电开关,能较有效的控制其在特定位置转弯角度及行驶出错处理;采用LD-5461AS数码管来显示系统分阶段运行的时间,能够较准确较清晰地显示两个数码管位的显示,三者的结合使电动车更加智能化,自动化,可视化。该系统无论在结构和技术上都具有较好的科学性。关键词:智能小车;STC89C52单片机;L298N;超声波传感器;红外对管第一章绪论1.1智能小车的意义和作用自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来

6、机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中,制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着科学技术的发展,机器人的感觉传感器种类越来越多,其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统,对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达,而基于图像的理解技术还很落后,机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD,目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势,因此在不要求清晰

7、图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物,感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车(AVG—auto-guidevehicle)系统,基于它的智能小车实现自动识别路线,判断并自动避开障碍,选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分:传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能,还可以扩展循迹等功能,感知导引线和障碍物。可以实现小

8、车自动识别路线,选择正确的行进路线,并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求,传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像,只要求粗略感知即可,所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文

此文档下载收益归作者所有

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文
温馨提示:
1. 部分包含数学公式或PPT动画的文件,查看预览时可能会显示错乱或异常,文件下载后无此问题,请放心下载。
2. 本文档由用户上传,版权归属用户,天天文库负责整理代发布。如果您对本文档版权有争议请及时联系客服。
3. 下载前请仔细阅读文档内容,确认文档内容符合您的需求后进行下载,若出现内容与标题不符可向本站投诉处理。
4. 下载文档时可能由于网络波动等原因无法下载或下载错误,付费完成后未能成功下载的用户请联系客服处理。