自适应鲁棒重复%2f迭代学习控制及其在电机上的应用

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1、万方数据浙江工业大学硕士学位论文自适应鲁棒重复／迭代学习控制及其在电机上的应用作者姓名：钱亚中指导教师：孙明轩教授浙江工业大学信息工程学院2015年5月万方数据DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterAdaptiveRobustRepetitive／IterativeLearningControlwithItsImplementationforaMotorCandidate：YazhongQianAdvisor：Prof．MingxuanSunCollegeofInformationEng

2、ineeringZhejiangUniversityofTechnologyMay2015万方数据浙江工业大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经加以标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不舍为获得浙江工业大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。作者签名：饿面吖日期：z棚F事C月f日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或

3、机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于1、保密口，在年解密后适用本授权书。2、不保密q。(请在以上相应方框内打“√”)日期：2,a3"-m6月／日日期。衅棚f日扬1l毋I眵铆狮登签万方数据浙江工业大学硕士学位论文自适应鲁棒重复／迭代学习控制及其在电机上的应用摘要自适应鲁棒控制理论是基于自适应控制对诸如外界干扰、量测噪音、时变参数、未建模动态等不确定性欠缺鲁棒性的特点设计控制系统，结合了自适应控制(Ac)与确定性鲁棒(DRC)控制二者的优

4、点，保证整个系统的性能指标达到令人满意的结果。针对具有重复作业性质的运动控制系统，提出自适应鲁棒重复(迭代)学习控制方法消除周期性跟踪误差。引入终端吸引子，设计重复(迭代)学习有限时间控制器，获得系统跟踪误差的有限时间收敛效果。针对实际系统中常见的空间独立周期扰动，设计空间自适应重复学习控制器实现对期望轨迹的精确跟踪和未知空间干扰估计，当系统同时存在空间周期扰动和随机扰动项时，设计空间自适应鲁棒重复学习控制器进行补偿。将文中所提控制方法应用于永磁同步电机控制系统，验证算法的有效性。本论文的主要工作如下：1．对于含有定常参数和随机扰动项的系统，采用自适应鲁棒控制算法。进一步地，针对含有时变参数的

5、重复作业系统，基于自适应鲁棒控制方法，设计自适应鲁棒重复／迭代学习控制器，并给出其收敛性证明。2．针对运动控制系统中存在周期空间扰动情形，设计空间自适应重复学习控制器消除空间干扰的影响。当系统中同时存在周期扰动和随机扰动，进一步地，提出空间自适应鲁棒重复学习控制方法，并给出其收敛性证明。3．基于自适应鲁棒控制处理方式，设计重复(迭代)学习有限时闻控制器，使得系统误差有限时间收敛到预设邻域内。分析表明，当扰动项不存在时，控制算法能够保证系统完全跟踪上期望轨迹。4．搭建永磁同步电机实验平台，利用经验传递函数估计方法构建系统的传递函数，设计永磁同步电机伺服系统控制程序，应用文中所提控制算法实现对电机

6、伺服系统的精确位置控制。分析不同控制策略下的实验数据，验证所提算法的可行性和有效性。关键词：自适应鲁棒控制，有限时间收敛，重复学习控制，迭代学习控制，伺服系统万方数据浙江工业大学硕士学位论文ADAPTIVEROBUSTREPETITIVE／ITERATIVELEARNINGCONTROLWITHITSIMPLEMENTATIONFoRAMOTORABSTRACTAdaptivecontrollackstherobustabilitywithregardingtoextemaldisturbance，measurablenoise，time-varyingparameters，unmodeled

7、errorandSOon．Toovercomeitsdefect，adaptiverobusttheoryisproposedtoachievethesatisfactoryperformance，whichcombinesadvantagesofadaptivecontrolanddeterministicrobustcontr01．Inviewoftheperiodictrackingerro