毕业设计---参考论文1

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1、常熟理工学院毕业设计（论文）本科毕业设计（论文）题目两轮自平衡小车的设计学院电气与自动化工程学院年级2008级专业自动化班级学号学生姓名指导教师职称论文提交日期2012-5-12常熟理工学院毕业设计（论文）常熟理工学院本科毕业设计(论文)诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计(论文)，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本人签名：日期：常熟理工

2、学院本科毕业设计(论文)使用授权说明本人完全了解常熟理工学院有关收集、保留和使用毕业设计(论文)的规定，即：本科生在校期间进行毕业设计(论文)工作的知识产权单位属常熟理工学院。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许毕业设计(论文)被查阅和借阅；学校可以将毕业设计(论文)的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编毕业设计（论文），并且本人电子文档和纸质论文的内容相一致。保密的毕业设计(论文)在解密后遵守此规定。本人签名：日期：导师签名：日期：两轮自平衡小车的设计摘要近年来，两轮自平衡车的

3、研究与应用获得了迅猛发展。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为控制核心，完成了传感器信号的处理，滤波算法的实现及车身控制，人机交互等。整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。小车还可以实现前进，后退，左右转等基本动作。关键词：两轮自平衡陀螺仪姿态检测卡尔曼滤波

4、数据融合52DesignofTwo-WheelSelf-BalanceVehicleAbstractInrecentyears,theresearchandapplicationoftwo-wheelself-balancedvehiclehaveobtainedrapiddevelopment.Thispaperpresentsadesignschemeoftwo-wheelself-balancedvehicle.GyroscopeENC-03andMEMSaccelerometerMMA7260constitutevehicleposturede

5、tectiondevice.SystemadoptsKalmanfiltertocompletethegyroscopedataandaccelerometerdatafusion.，andadoptsfreescale16-bitmicrocontroller-MC9S12XS128ascontrollercore.Thecentercontrollerrealizesthesensorsignalprocessingthesensorsignalprocessing,filteringalgorithmandbodycontrol,human-ma

6、chineinteractionandsoon.Uponcompletionoftheentiresystem,eachmodulecanbenormalandtocoordinatework.Thevehiclecankeepbalancinginunmannedcondition.Atthesametime,thevehiclecanbeadjustedindependentlythenquicklyrestorestabilitywhenthereisamoderateamountofinterference.Inaddition,thevehi

7、clealsocanachieveforward,backward,leftandrightturnandotherbasicmovements.KeyWords:Two-WheelSelf-Balance;Gyroscope;Gesturedetection;Kalmanfilter;Datafusion52目录1.绪论11.1研究背景与意义11.2两轮自平衡车的关键技术21.2.1系统设计21.2.2数学建模21.2.3姿态检测系统21.2.4控制算法31.3本文主要研究目标与内容31.4论文章节安排32.系统原理分析52.1控制系统要求分析52.

8、2平衡控制原理分析52.3自平衡小车数学模型62.3.1两轮自平衡小车受力分析62.3.2自平