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《基于msp430的mpu6050陀螺仪程序.docx》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、//includes.h#include#include"LCD1602.h"#include"mpu6050.h"//main.c#include"includes.h"voidmain(){WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;BCSCTL1&=~XT2OFF;do{IFG1&=~OFIFG;for(uinti=0xff;i>0;i--);}while((IFG1&OFIFG));//等待时钟稳定BCSCTL2
2、=SELM_2+SELS;//主、从系统时钟均为高频DATA_DIR=0XFF;DATA_OUT=0X00;P6
3、DIR=0XFF;P6OUT=0X00;init();InitMPU6050();while(1){Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);//显示X轴加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);//显示Y轴加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);//显示Z轴加速度Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);//显示X轴角速度Display10BitData(Get
4、Data(GYRO_YOUT_H),7,1);//显示Y轴角速度Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);delayms(300);}}//以下是传感器相关文件//mpu6050.h#defineCPU_F((double))#definedelayus(x)__delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/.0))//宏定义延时函数#definedelayms(x)__delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))#defineSCL1P5OU
5、T
6、=BIT0#defineSCL0P5OUT&=~BIT0#defineSCLOUTP5DIR
7、=BIT0;#defineSDA1P5OUT
8、=BIT1//IIC数据引脚#defineSDA0P5OUT&=~BIT1#defineSDAINP5DIR&=~BIT1#defineSDAOUTP5DIR
9、=BIT1#defineSDADATA(P5IN&BIT1)//****************************************//定义MPU6050内部地址//****************************************#
10、defineSMPLRT_DIV0x19//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)#defineCONFIG0x1A//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#defineGYRO_CONFIG0x1B//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)#defineACCEL_CONFIG0x1C//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)#defineACCEL_XOUT_H0x3B#defineACCEL_XOUT_L0x3C#defineACCEL_YOUT_H0x3D#defineAC
11、CEL_YOUT_L0x3E#defineACCEL_ZOUT_H0x3F#defineACCEL_ZOUT_L0x40#defineTEMP_OUT_H0x41#defineTEMP_OUT_L0x42#defineGYRO_XOUT_H0x43#defineGYRO_XOUT_L0x44#defineGYRO_YOUT_H0x45#defineGYRO_YOUT_L0x46#defineGYRO_ZOUT_H0x47#defineGYRO_ZOUT_L0x48#definePWR_MGMT_10x6B//电源管理，典型值：0x00(正常启用)#defin
12、eWHO_AM_I0x75//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)#defineSlaveAddress0xD0//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取//显示数字(-511至512)的字符数组voidI2C_Start();voidI2C_Stop();voidI2C_SendACK(ucharack);ucharI2C_RecvACK();voidI2C_SendByte(uchardat);ucharI2C_RecvByte();voidSingle_WriteI2C(ucharREG_Address,ucharREG_data);ucharS
13、ingle_ReadI2C(ucharREG_Add
