GB∕T 38870-2020 切割机器人系统通用技术条件.docx

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1、犐犆犛２５．０４０．３０犑２８中华人民共和国国家标准犌犅／犜３８７０—２０２０切割机器人系统通用技术条件犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳狊犾犻犮犻狀犵狉狅犫狅狋狊狊狔狊狋犲犿２０２００７２１发布２０２１０２０１实施发布国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会犌犅／犜３８７０—２０２０前言本标准按照ＧＢ／Ｔ１．１—２０９给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（ＳＡＣ／ＴＣ１５９）归口。本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆华数机器人有限公司、广州数

2、控设备有限公司、济南方德自动化设备股份有限公司、武汉华志机器人产业技术研究院、西安宇博精密机械有限公司、中国检验认证集团湖北有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公司、中国航空综合技术研究所、重庆德新机器人检测中心有限公司、巨轮智能装备股份有限公司、武汉泰安晶液态金属科技有限公司、苏州苏相机器人智能装备有限公司。本标准主要起草人：尹作重、杨宝军、王汉翼、苏渊博、任建勋、滕胜、杨益民、李晓明、曾德标、秦修功、陈彬、杜已超、郭栋、侯春敏、王西昌、李本旺、蔡汉生、杨双峰、王明娣。Ⅰ切割机器人系统通用技术条件犌犅／犜３８７０—２０２０

3、１范围本标准规定了切割机器人系统的分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。本标准适用于各种切割方式的切割机器人系统。２规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。ＧＢ／Ｔ１９１包装储运图示标志ＧＢ／Ｔ２８９３．１图形符号安全色和安全标志第１部分：安全标志和安全标记的设计原则ＧＢ／Ｔ２８９３．４图形符号安全色和安全标志第４部分：安全标志材料的色度属性和光度属性ＧＢ／Ｔ３７６—２０１５液压

4、传动系统及其元件的通用规则和安全要求ＧＢ／Ｔ４７６８防霉包装ＧＢ／Ｔ４８７９防锈包装ＧＢ／Ｔ５０４８防潮包装ＧＢ／Ｔ５２６．１—２０１９机械电气安全机械电气设备第１部分：通用技术条件ＧＢ／Ｔ７９３２—２０１７气动对系统及其元件的一般规则和安全要求ＧＢ１２９１．１工业环境用机器人安全要求第１部分：机器人ＧＢ１２９１．２机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第２部分：机器人系统与集成ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３工业机器人性能规范及其试验方法ＧＢ／Ｔ１２６４—２０１工业机器人特性表示ＧＢ／Ｔ１５７９．８—２０１４弧焊设备第８部分：焊接和等离子

5、切割系统的气路装置ＧＢ／Ｔ１８４９０．１—２０１７机械安全激光加工机第１部分：通用安全要求ＧＢ／Ｚ１９３９７—２０３工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南ＧＢ／Ｔ２０８６７工业机器人安全实施规范ＧＢ／Ｔ２６１３６—２０１８超高压水切割机ＧＢ／Ｔ３４３８０数控激光切割机ＪＢ／Ｔ８９６—１９９工业机器人验收规则ＪＢ／Ｔ１０８２５—２０８工业机器人产品验收实施规范３术语和定义下列术语和定义适用于本文件。３．１切割机器人系统狊犾犻犮犻狀犵狉狅犫狅狋狊狊狔狊狋犲犿配套切割工艺软件包、切割系统、辅助装置，完成材料切割作业任务的工业机器人系

6、统。１犌犅／犜３８７０—２０２０４分类４．１按坐标型式分为：ａ）直角坐标型切割机器人；ｂ）关节型切割机器人；ｃ）其他。４．２按切割方式分为：ａ）激光切割机器人；ｂ）水切割机器人；ｃ）电弧切割机器人；ｄ）火焰切割机器人；ｅ）其他。５性能切割机器人系统（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项：ａ）工作空间；ｂ）位姿重复性和位姿准确度；ｃ）位置超调量；ｄ）轨迹重复性；ｅ）轨迹准确度；ｆ）轨迹速度准确度；ｇ）轨迹速度重复性；ｈ）轨迹速度波动；ｉ）拐角偏差；ｊ）切口性能；ｋ）其他参数（如切割材料、切割速度、切割厚度、外形尺

7、寸和重量）由制造商确定，有特殊要求时，可与用户共同商定。６技术要求６．１一般要求６．１．１机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。６．１．２制造机器人所用材料及外购元器件、部件质量应可靠，进入制造环节前应通过检验部门检验并应符合有关标准规定。６．１．３当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定。６．１．４机器人应在环境温度０℃～４０℃、相对湿度４５％～７５％和大气压力８６ｋＰａ～１０６ｋＰａ下，能正常工作。６．１．５使用场所风速不大于２ｍ／ｓ，否则需加防风装置。６．１．６数控切割机器人运行速度应可调。６．１．７数控切割机

8、器人应运行平稳，无抖动和爬行现象。６．１．８数控切割机器人各运动装置应具备可靠的限位装置。２犌犅／犜３８７０—２０２０６．１．９水切割的使用环境温度为０℃～４０℃。６．１．１０水切割主机应能无级调节工作压力