西华大学仿真培训资料

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1、西华大学仿真足球机器人培训资料一、比赛设置：¾在网络配置正确的前提下，首先运行服务器端仿真平台文件MiroSot.exe。¾在服务器端正确运行之后，注册软件客户端，运行文件MicroClient.exe。需注册的信息：球队名称，所连接的服务器名称，端口号（缺省为6000）。¾服务器与客户端配置正确后，由裁判员在服务器端仿真平台上进行控制，正式开始比赛。二、策略详细分析：函数原型：voidCStrategySystem::NormalGame5()1．战术a.场地划分（分区）：intCStrategySystem::C_Che

2、ckBallPos()，此函数根据球的位置将场地划分为8个区域，并根据球在不同的区域调用不同的策略。b.阵形（站位）：µ坐标原点X（0，0）场地原点（65，95）1357我对方方2468场地边界（965，723）进攻方向Y为分区号为队员号1036我方11名球员初始站位：92581471西华大学仿真足球机器人培训资料¾坐标方向：在仿真机器人足球比赛里面，每个队的策略都按照从右向左进攻来考虑，也就是说，每个队在开发策略的时候，不必考虑自己所在队是左队还是右队，左队和右队的坐标变换在服务器端完成。¾队员坐标：自己一方机器人的坐标：

3、homeX.position.x,homeX.position.y，homeX.angle，代表代号为X的队员在场地上的x,y坐标和角度。对方机器人的坐标：opponentX.position.x,opponentX.position.y，opponentX.angle，代表代号为X的对方队员在场地上的x,y坐标和角度。球的坐标为ball.position.x,ball.position.y。2．技术a.机器人个人踢球技术：voidCStrategySystem::Kick(intwhich)函数功能：由指定队员按一定的策略

4、执行踢球命令。参数：which决定由哪名队员执行踢球命令。b.守门员动作：voidCStrategySystem::Goalie(intwhich)守门员的动作只是按照球离球门中点的姿态及球的纵坐标来确定守门员所该采取的动作c.队员的跑位：voidCStrategySystem::Position(intwhich,CPointpoint)函数功能：根据场上局面决定各队员跑位情况。参数：which为所要控制的队员，point为队员跑位目标点的位置。3．动态切换：a.动态分区当球落在某一区域时，ⅰ)可以把球所在区域分为所需的几

5、个区域（可以分成４个区）；ⅱ)可以根据球在区域中的位置把球所在区域分成左右两个小半区。b.动态阵形切换2西华大学仿真足球机器人培训资料11757344'825119631024864.典型动作设计4.1基于中分线的射门方法将机器人当前位置与球的位置连线，取这条连线的中分线，这条中位线与球和球门中点的直线有一个交点，设想当前系统运行周期内，机器人向这个交点运动，而在下一个系统周期里，同理计算出新的交点，机器人再向新的交点运动，这样，机器人走出了一条平滑的曲线进行射门。这就是机器人中分线射门算法的基本思想。GBTiT1图4-1静

6、态中分线射门方法示意图如图4-1，将小球B作为目标点，对方球门中点G作为方向点。调用中分线轨迹规划，得到规划目标点Ti作为机器人移动的目标点。经过n个周期规划点系列{T1,T2,……Tn}引导机器人沿一平滑轨线完成射门动作，如图4-1所示。3西华大学仿真足球机器人培训资料4.2数值解法拟合余弦轨迹由于小车是有运动方向的，我们不能简单地考虑小车与球瞬时间的距离、小车走直线或弧线来判断哪名队员能最快追上球，必须综合小车的方向和速度，我们采用余弦函数法（余弦轨迹规划）进行时间寻优。如图4-2所示，已知在球坐标系下，球的瞬时位置B(

7、xB,yB)，球的预测轨迹射线为BD：ax+by+c=0，球的速度VB，小车的瞬时位置A(xA,yB)和方向角α，小车预计在C(xC,yC)点追上球，Vm为决策者期望的小车运动速度。由运动学和几何关系可得出如下微分方程组：⎧dx1+cosβ⎪=VA×cosα=Vm×cosαdt2⎪⎪dy1+cosβ=VA×sinα=Vm×sinα⎪dt2⎪dα1−cosβVm⎪=×⎪dt2L⎪22⎪VB×T=(xC−xB)+(yC−yB)⎪⎨axC+byC+c=0⎪y−y⎪Cβ=arctg−α⎪xC−x⎪V+V1+cosβ⎪V=RL=V图4

8、-2余弦函数法Am⎪22⎪V=VRm⎪⎪VL=Vmcosβ⎪⎩式中：图4-3数值解法所得余弦VR——小车的右轮瞬时速度VL——小车的左轮瞬时速度VA——小车的中心瞬时速度T——球到达C点所需时间β——小车到目标点的方向角与小车方向角之差用数值解法解上述微分方程组，可以得出小车到达C点所需时