【8A版】CANopen培训资料.doc

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1、【MeiWei81-优质实用版文档】1.介绍CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。2.对象字典(OD)对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。theObjectDictionarys

2、ervesasaninterfacebetweenthecommunicationandtheapplication.【MeiWei81-优质实用版文档】【MeiWei81-优质实用版文档】对象字典中索引的分类【MeiWei81-优质实用版文档】【MeiWei81-优质实用版文档】1.NMT状态机【MeiWei81-优质实用版文档】【MeiWei81-优质实用版文档】服务预操作(Pre-Operational)操作（Operational）停止（Stopped）过程数据对象(PDO)否是否服务数据对象(SDO)是是否同步报文(SYNC)是是否

3、紧急报文(EMCY)是是否网络管理(NMT)是是是1.2.3.3.1.心跳报文(Heartbeat)一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat的消费者一般是主站3.2.NMTBoot-upNMT-Slave发布Bootup报文通知NMT主节点它已经从initialising状态进入pre-operational状态3.3.节点保护/寿命保护NMT主节点发送远程帧【MeiWei81-优质实用版文档】【MeiWei81-优质实用版文档】NMT从节点响应远程帧数据部分包括一个触发位（bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0

4、”或者“1”。触发位在第一次节点保护请求时置为“0”。位0到位6（bits0～6）表示节点状态，可为下表中的数值。带G号的只有在支持Bootup的节点才提供，状态0不在节点保护应答中出现，因为节点在此状态下不应答节点保护报文。1.周期性过程数据(PDO)【MeiWei81-优质实用版文档】【MeiWei81-优质实用版文档】传输方式1、事件驱动当输入值发生变化时，数据立即被发送出去2、远程请求PDO由远程帧触发，大部分设备不支持远程帧，且CIA组织不推荐使用。3、同步传输RPDO:先接收到数据，但不更新到设备，只有接收到同步帧出发后，才更新，

5、通过这种方式实现同步。TPDO:可以设置接收到多少个同步帧后才发送TPDO。1.非周期性服务数据(SDO)建立在客户端与服务器这样一种模型之上。操作可分为下载和上传。1.2.3.4.5.5.1.加速传输【MeiWei81-优质实用版文档】【MeiWei81-优质实用版文档】1.1.分段传输主要用于传输超过32位的数据。【MeiWei81-优质实用版文档】【MeiWei81-优质实用版文档】1.1.块传输与分段传输的主要区别是其将数据划分成几个单一的包，在连续的请求或者应答中逐块的的传输这些包。可以在最后一段中发送CRC校验和。2.同步数据(S

6、YNC)3.紧急报文(EMCY)【MeiWei81-优质实用版文档】【MeiWei81-优质实用版文档】COB-ID:0G080+Node_ID1003h中存放了错误的记录。1.设备描述文件（EDS）以电子表格的形式呈现【MeiWei81-优质实用版文档】