关于横河DD马达调试步骤与安川5系列调试

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1、横河DD马达参数设置步骤：1.设置输入输出I/01、编辑tab表Tab表里的第00条指令粘贴63条原点复位指令，改为+方向、外侧回原点2、试运转里调节马达惯量3、参数里调节刚性等级，微调滤波参数等，自动计算一下积分4、调节电子限位，运转里回原点使脉冲值在规定范围内5、写入单圈脉冲数到#112参数6、调节回原点到水平位置的偏移量安川私服5系列调试步骤：一1.检查各轴联轴器及各运动紧固螺丝是否紧固；2.检查各轴限位是否合理；3.检查线路是否短路、开路，各传感器、各电机连接器是否连接坚固；二1.使用安川调

2、试软件，进行电机参数的设定，点击软件图标，连接驱动器进入软件主界面，点击参数编辑按钮进入弹出“参数编辑”窗口，如（图1）：（图1）伺服电机参数调整项目（在未导入参数的情况下只需修改下列参数即可）:1）Pn000:0000改为0011，顺时针为正方向，位置控制模式；2）Pn00B:0000改为0100，单相电源供电,手动参数显示模式；3）Pn170:1401改为1400，面调整功能关闭；4）Pn20E:4改为32，电子齿轮比分母，(分子Pn210默认为1不改)；5）Pn212:2048改为8192，编

3、码器分频脉冲数；6）Pn50A:2100改为8100，允许正转；7）Pn50B:6543改为6548，允许反转；另！如果是刹车电机则还需修改以下几个参数：1）Pn50E:3211改为3011，旋转检测信号无效；2）Pn50F:0000改为0200，制动器联锁信号从CN27、CN28脚输出；3）Pn00B:0000改为0110，G2警报停止设置为DB停止；（图2）Pn20E和Pn212设置详细说明：1）电机转一圈脉冲数（32768）=2的20次方×（Pn210/Pn20E)；2）编码器分频脉冲数Pn2

4、12（8192）=电机转一圈脉冲数（32768）/4；3）编码器分频脉冲数8192经过A+，A-，B+，B-四相倍频后，即8192×4=32768；4）当IO表中电机转一圈脉冲数为32768时，按上面计算，Pn20E=32，Pn212=8192；5）当IO表中电机转一圈脉冲数为16384时，按上面计算，Pn20E=64，Pn212=4096；直接导入参数请参照（图3）“参数编辑”窗口的操作步骤（图3）1.点击自动调整按钮弹出如下窗口进行转动惯量比设定及自动增益搜索:（图4）自动调整窗口1.执行“自动

5、调整窗口”第一步，进行转动惯量比设定：（图4）（图5）（图6）（图7）至此，转动惯量比调整结束，请根据软件提示执行软件复位（下图）（图8）1.执行“自动调整窗口”（图3）第二、三步，弹出如（图9）窗口进行自动增益搜索操作：（图9）（图10）（图11）1.由于机械结构等原因所造成电机参数无法自动搜索完成的，可用软件“参数在线编辑”功能进行参数的在线编辑，点击“参数在线编辑”按钮，弹出“参数在线编辑”窗口（图12），根据图中提示操作；上图：（图12）下图：（图13）【上页（图13）中文字说明（左为“参数

6、在线编辑”窗口，右为“程序JOG运行”窗口）：1，点击“程序JOG运行”按钮，弹出危险提示窗口，在确认运行安全的情况下点击“OK”按钮弹出“程序JOG运行”窗口（（图13）右窗口）；2，窗口右边有移动距离、移动速度、加减速时间、等待时间、移动次数等参数，可依实际情况调整；3，点击“Apply”按钮；4，点击“Run”按钮，再依实际情况调整“参数在线编辑”窗口（（图13）左窗口）里的各个参数值，直至该轴运行平稳、无震动、无异响；具体设定请参照下表格中“设定说明”进行设定。参数No.名称设定单位出厂值设

7、定值设定说明Pn100速度环增益0.1Hz4001000加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动1、将Pn170弟0位设置为0，使免调整功能无效；2、使用安川高度软件进行转动惯量及增益自整定；3、手动进行在线增益微调Pn101速度环积分时间参数0.01ms20001500减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动Pn102位置环增益0.1/s4001000加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动Pn103转动惯量比%100150先

8、使用安川调试软件进行自动整定，再进行手动微调Pn401扭矩指令滤波器时间参数0.01ms10030减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动1.光栅尺调试，光栅尺读数头与光栅尺的理论距离是0.8MM，实际距离请根据实际情况而定；光栅尺的安装与调整还有几点注意事项，（1、读数头两头必须与光栅尺平行，且读数头指示灯在光栅尺行程内必须显示绿色；2、不能用手指直接接触读数头的读数窗口；3、不能用丙酮(Acetone)、苯(Benzene)和酒精清洁光栅尺