FANUC机器人仿真软件实际操作介绍资料

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/'ROBOGUIDE 使用手册 (弧焊部分基础篇)目录目录 1第一章 概述 21.1. 软件安装 21.2. 软件注册 31.3. 新建Workcell的步骤 41.3.1. 新建 41.3.2. 添加附加轴的设置 91.4. 添加焊枪,TCP设置。 151.5. Workcell的存储目录 181.6.鼠标操作 19第二章 创建变位机 213.1.利用自建数模创建 213.1.1.快速简易方法 213.1.2.导入外部模型方法 313.2.利用模型库创建 413.2.1.导入默认配置的模型库变位机 413.2.2.手动装配模型库变位机 44第三章 创建机器人行走轴 493.1. 行走轴-利用模型库 493.2. 行走轴-自建数模 56第四章 变位机协调功能 624.1. 单轴变位机协调功能设置 624.2. 单轴变位机协调功能示例 71第五章 添加其他外围设备 72第六章 仿真录像的制作 75 第一章 概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装 ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。1.2. 软件注册注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口,将我们提供的密钥填入此处(每行前面框里打勾才能输入密钥)将此区域的数据Email给上海发那科,我们将为您向公司本部申请密钥,然后将密钥回发给您。注册后,有200天的使用期限,到期后需要重新申请注册密钥。1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名,文件名要以字母开头。单选项第一项“根据缺省配置新建”;第二项“根据上次使用的配置新建”;第三项“根据机器人备份文件来创建”;第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”;一般都选用第一项。选择机器人的软件版本:V6.** 是针对R-J3iB 控制器,V7.**是应用在R-30iA控制器的。现在销售的机器人都是R-30iA控制器。选择机器人的应用软件:选用ArcTool ( H541 ) 选择合适的机型,如果选型错误,造成焊接位置达不到,可以在创建之后再更改。点击箭头选好变位机型号然后选择Group2 ~7的设备:该实例中选了两个Positioners(变位机) ,如果没有类似设备,就无需在此页上做任何选择。单组控制不选J601根据所需,选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能:1A05B-2500-H871ARC PositionerFANUC二轴变位机1A05B-2500-J511TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518Extended Axis Control行走轴1A05B-2500-J526AVC弧压控制1A05B-2500-J536Touch Sensing接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制,Dual Arm中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制,有变位机,必须选1A05B-2500-J617Multi Equipment 多设备,Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613Continuous Turn 连续转,1A05B-2500-J678ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能浏览刚才设置的参数,点击Finish完成。1.3.2. 添加附加轴的设置在新建过程中,如果添加了附加轴(Positioner,Rail),在workcell的新建完成之前,会依次弹出以下窗口,需要您逐个回答。如果没有添加附加轴,则不会弹出这些窗口。提示输入FSSB 光缆的编号,总轴数少于16的情况下,一般是1附加轴开始的轴数:一般是7,8,9依次下去选运动类型:一般都是选2,未知的类型。选第二项:Add Axis选第一项:Standard Method标准的方法(如果不知道fanuc电机的型号,也可以选择2Enhanced Method实现快速创建) 选择相应的伺服马达选马达转速;选伺服电机的最大电流,如果以上三项选错,则无法继续下步操作,会要求重新选。 选伺服放大器编号:2,3,4依次下去选伺服放大器类型。选轴的运动类型:直线还是旋转运动方向 减速比最大速度设定,一般选2,默认值一般选默认值1运动范围上限运动范围下限零度标定时的位置加速时间1,选2 加速时间2,选2最小加速时间负载率马达抱匝号设置伺服自动关闭是否有限选4退出设置,如需要再添加一轴,可以选择2继续添加。1.4. 添加焊枪,TCP设置。如图所示,右键点击UT:1 (Eoat1) 然后点击 “Eoat1 Properties”(Eoat: End of Arm Tooling机械手末端工具)点击该图标,选择需要的焊枪模型。该软件中已有一些常用的模型库,如果没有找到所需的,可以自己用3D软件做模型,文件保存为IGS格式。常用模型所在位置:C:\Program Files\FANUC\PRO\SimPRO\Image Library\EOATs\weld_torches选择合适的焊枪后,在CAD Location 这一栏中填写数据,使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外,完成这一步后,请选中“Lock All Location Values”,防止误操作,改变了这些值。设定时,可用鼠标直接拖动绿色小球到焊丝尖端后,按“Use Current Triad Location”,就会自动算出TCP的X,Y,Z值,然后再自己填写“W,P,R”值。也可以直接输入所有的值然后打开U
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