基于ARM7的智能小车

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1、基于ARM7的智能小车基本功能说明：小车的正常行进加减速行进状态显示按键控制，LED显示蜂鸣器控制小车的正常行进：使用ARM7的4个可输出16mA电流的IO口控制小车8个方向的正常行进。小车的正常行进：IOB8IOB9输出状态00停止01前进10后退IOB10IOB11输出状态00不转01左转10右转前后控制：左右控制：注意：不能同时出现一对IO口都输出1的情况，否则大电流直接从三极管流走，带来很大的功耗。在CPU上电复位时，应立即将4个IO口均置0。小车的加减速：使用arm7内部的PWM控制器，通过软件调节其输出信号的占

2、空比，即可实现小车加减速度的控制制。AT91SAM7S64的PA0、PA1具有PWM外设功能，可控制小车前进及后退的加减速。行进状态显示：小车行进过程中，通过4个发光二极管显示小车的行进状态：前进：D3亮；后退：D4亮；左转：D2亮；右转：D1亮。电源：小车由4节干电池供电（6V），在干电池使用一段时间后电压会降到5V以下。所以从电压及功耗的角度考虑，系统控制部分应尽量工作在3.3V电压下。使用低压差的稳压芯片MIC5209-3.3V，在输入电压大于3.5V时，就能稳定输出3.3V电压，并且功率消耗很低。按键控制，LED显

3、示：上次课设时使用了HD7279A，作为数码管键盘控制芯片。它的工作电压为5V，显然不能用于小车的设计。因此，选用了ZLG7289B控制4位数码管及8个按键，其工作电压为+2.7—6V，仍然为SPI总线通信，并且其指令与HD7279A完全兼容。蜂鸣器控制：1个IO口输出高低电平控制蜂鸣器扩展功能：串口通信USB通信温度测量LCD显示无线遥控自动寻迹，避障步进电机控制串口通信：用MAX3232转换为232电平，可直接与电脑连接或者与其他标准串口通信设备连接。USB通信：温度测量：使用单总线DS18B20温度传感器，检测周围环

4、境温度。低功耗，体积小，并且只占用CPU一个IO口资源。LCD显示：HD7920主控芯片的液晶，内置8000多个汉字字模。支持串行通信。无线遥控：板子上带有315M无线接收模块：没有专门的解码芯片，需要用CPU模拟通信时序自解码。无线遥控：遥控器可以自己利用无线发射模块设计。也可以加上单片机控制，实现更多数据的发送。同时：系统提供多个数字量的输入输出接口，可以外接无线发射模块。自动寻迹，避障：通过数字量输入接口接入光电开关，如图所示的E3F-DS10C4：其工作电压为2—6v，满足小车行进过程中的电量消耗。自动寻迹，避障：

5、光电开关具有一个红外发射探头，和一个红外接收头，当发射出去的红外光被反射回来接收到时，输出低电平，否则输出高电平。其距离可调（3cm-80cm）。利用它可以检测到黑线，或前方障碍物，即实现寻迹及避障功能。步进电机控制：两相四线步进电机：一路电源输入，4路控制输入。可用来带动光电开关，检测360度范围内的障碍物。更多的拓展功能：GPRS通信GPS卫星定位外接其他数字量/模拟量的传感器（如湿度，二氧化碳浓度等）太阳能供电GPRS通信：SIM-300GPRS模块通过串口接收指令，返回数据。工作电压3.3V-4.8V。小车可控制G

6、PRS模块进行短信的收发，或通过TCP连接登陆远程服务器。远程服务器通过Internet控制小车及接收小车的数据。GPS卫星定位：GPS模块同GPRS模块一样，仍然可以通过串口通信。它能返回地理位置（经纬度，精确到2.5M），海拔，方向，速度，实时时间等信息。工业上许多场合都将GPS和GPRS配合使用，实现远程测量控制。数字量输入接口小车有2个8路数字量输入接口，可外接数字信号传感器；如：光电开关。R115和R120一对电阻用于分压，匹配CPU的输入电平。CPU的I/O口虽然为3.3V电压，但是能承受高至5.5V的电平输入

7、，所以一般情况下只需要给R115焊接0R，R120不用焊接。模拟量输入接口：模拟量输入接口：如果外部模拟量输入为微弱信号，可用OP291放大后输入给CPU，如果不需要放大，则直接将J19等短接，或用OP291跟随，为CPU输入。太阳能供电：可采用12V太阳能板（面积30*30cm左右，输出20W），为7.2V锂电充电，为小车提供能源。ARM7编程的简单介绍：编译环境的使用介绍：本周任务：小车PCB布线可对电路做一些改进，如：驱动电路；接口部分加静电保护等。可对PCB的布局做一些修改。