基于能力风暴机器人的无线通信

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1、概述正文2・1设计的目标和实现的主要功能2・1硬件电路设计及描述2・3软件流程图及描述112.4源程序代码182・5调试结果29三、课程设计总结3.1设计中主要问题及最终解决方法3.2个人总结3032四、参考文献及资料35概述本课题基于广茂达公司生产的能力风暴机器人及其配件。配件包括小型无线摄像机及无线视频接收器，无线通信模块（两套），灭火配件（只用电风扇及其固定支架）。通信方式采用串口通信，利用两个微功率无线通讯模块收发指令，一个连接在PC上发射命令，另一个接在能力风暴机器人上，接收PC发来的指令。机器人根据接收的指令执行各种运动，可以实时控制机器人

2、的运动速度，旋转角度,并能控制电风扇的开关实现灭火功能。由于没有视频采集卡，加上时间有限，以及本人能力有限等原因，视频模块的功能没有实现（也是本次设计比较遗憾的地方），其余功能都可以实现。并且可以做到实时接收命令，进而实现了对机器人的实时控制。二正文2・1设计的目标和实现的主要功能主要功能：实时采集现场图像信息，通过PC实时控制机器人运行轨迹，可以控制其运动速度，旋转角度以及灭火风扇的开关等功能，可通也可让机器人在场地进行自主漫游（避障运动，录像），实现示意图：PC串口线辅助器件及工具：1.能力风暴智能机器人；2.小型无线摄像机及无线视频接收器；3.无

3、线通讯模块2套；4.灭火配件一套（电风扇及风扇支架）;5.电焊，接线，万用表及其他工具2・2设计的描述及硬件电路设计设计过程：1.上位机程序的编写2•上位机程序调试（用串口调试精灵调试）3.编写单片机收发测试程序4.上位机与单片机通信调试5•编写单片机主程序（风扇控制模块先不添加）1.调试主程序2.电风扇安装及调试3.无线通信模块安装及调试硬件及电路：1.灭火装置:灭火风扇电机叶片直流电机灭火风扇的安装如图，再固定在机器人底盘上直流电机的引线接法LD3OUTO1U818DOO——1-千470“R20T1mOUT1•111213T4V10203(M050

4、60708COM17D01OUT2J16D02OUT3415DOSOUT451415T/)14D04R39rst1kOUT5613D05OUT671718GND12D06811vcc虫T应1910—MC2803PWRvccTJcJ9□2U-A*■-—ci寸U9AT89!◎9卜RP2RP3~19OUTOO9DOO•■■9I■.IOSI7MISO8SCK~9rxbHT12TxD]1了PA2H6PATH7P1.5MOSI「P1.6MSO匚丘P1.7.SCKRSTPS.ORxDNC卩3」型P3.2画P3.3IXn

5、P3.4T0P3.5T1从上面的电路图可以看

6、出，单片机P3.P0.6CJZO二7UXP0.7言VPPNC.ALEPROGPSENP2.7g一q中p26££££!£P2.52引脚(OUT6)接了一个驱动芯片MC2803可捉供较大的电流能驱动直流电机。DO扩展和伺服电机复用可将直流电机的两个引脚分别接在D06的1、3引脚，当P3.2输出高电平时启动电动机，此时发光二极管LD3点亮，输出低电平时关闭电动机，发光二极管熄灭。应注意，单片机复位后P2.3引脚为高电平。1.无线通信模块的安装：由于无线通信模块调试和查找错误都比较麻烦，所以这一步一般要放在最后调试。也就是确保PC和单片机之间通过串口线可以实现

7、准确的通信。无线通信模块实物图A无加i讯横农jj「址师也从严器八fbna%0排线上A/TX和B/RX可接RS232等，RXD和TXD为TTL电平的接口。单片机与无线通信模块的焊接实物图L±JL-±JWtriMQ[2JUJU123LJU、•上t—J^rarsio八C7g卽0冒旨CJ•ufc：E3E^?E3»E3SUlhJtJr=E3LdLd6上面两根线是无线通信模块的电源线和地线，我把两根线分别接在了D06的2和1引脚，D06口前面的图上有。由上而这张电路图可以看出JP1的2,3引脚分别接在了串口电平转换MAX232AESE芯片上，所以可以将无线通信模块

8、的A/TX引线接在USB口的3引脚,B/RX引线接USB的2引脚，焊接时注意,需要实际的测试USB的2,3引脚与单片机引脚的链接方式，以防岀错。上位机与无线通信模块的连接RS-2325信号地GNU4数据终靖准备DTR9振铃指示DELL8清除发送CTS7谙求发送RTS6数据设备准备好DSR3发送数据TXD2接收数话RXD1数据载波检测DCD连接时只需将RS232与3对应的引线接在无线通信模块的B/RX端，与2对应的引线接A/TX端。另外，要为无线通信模块提供3.6—5V的电源。在调试无线通信模块时关于ABC跳线的选择-定要先断掉电源，不然，跳线不会起作用

9、，因为，无线通信模块的单片机只在接通电源初始化时去读取ABC的值。最后，我把单片机的外接12M