基于嵌入式PC和物联网的无人驾驶拖拉机研究

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1、基于嵌入式PC和物联网的无人驾驶拖拉机研究殷坍南阳理工学院软件学院摘要：为了提高无人驾驶拖拉机大面积作业的自动化水平，实现农业的精密化播种、收割等环节，提出了一种基于PC嵌入式技术和物联网技术的新型无人驾驶拖拉机智能导航控制系统。以嵌入式PC处理器为核心，结合Linux嵌入式系统和物联网技术，设计了智能无人驾驶拖拉机的控制系统软硬件部分。基于PC技术，对无人驾驶拖拉机的自主导航能力进行了测试，测试结果表明:通过对多台无人驾驶拖拉机的协同作业能力进行测试，无人驾驶拖拉机自主导航曲线和预设导航曲线吻合程度较高，定位课差较小，课差

2、收敛速度较快。基于物联网技术，对多台拖拉机的协同作业能力进行了测试，测试结果表明：3台无人驾驶拖拉机的定位精度均较高，都没有超过0.06m,从而验证了物联网在无人驾驶拖拉机控制系统中使用的可行性。如果将其在大面积农业作业中进行推广，将具有非常广阔的应用前景。关键词：拖拉机;无人驾驶;嵌入式PC;自主导航;协同作业;物联网;作者简介：殷坍(1982-),女，河南南阳人，讲师，硕士，(E-n)a订)arsl982@163.com。收稿日期：2016-11-10基金：河南省自然科学基金项目(2015GZC155)Researcho

3、nUnmannedTractorBasedonEmbeddedPCandInternetofThingsYinYueTechnology;Abstract：Inordertoimprovetheautomationlevelofagriculturallarge-scaleoperationsunmannedtractors,precisionreapingandotheraspectsoftherealizationofagriculture,itputforwardanewtypeofunmannedPCembedded

4、technologyandnetworktechnologybasedonintel1igentnavigationcontrolsystcmoftractor.TakingembeddedPCprocessorasthecore,combinedwithLinuxembeddedsystemandInternetofthingstechnology,thehardwareandsoftwareofthecontrolsystemisdesigned.BasedonthePCtechnology,theabilityofau

5、tonomousnavigationofunmannedtractorsweretested.Thetestresultsindicatedthatthecollaborationabilityofmultipleunmanneddrivingtractorsweretested，unmannedautonomousnavigationandnavigationtractorcurvepresetcurvefitdegreeishigh,thepositioningerrorissmaller,fasterconvergen

6、cespeederror.BasedontheIOTtechnology,collaborationabilityofmultipletractorsweretested.ThetestresuItsindicatedthatthepositioningaccuracyofthreetmmarmedtractorswerehigher,nomorethan0.06m,whichverifiesthethingsintheunmannedtowingfeasibilitysystemusedinmachinecontrol,i

7、fitisspreadoveralargeareatheagriculturalwork,whichhasaverybroadapplicationprospects.Keyword：tractor;unmanned;embeddedPC;autonomousnavigation;coopcrativcwork;internetofthings;Received：2016-11-10o引言物联网从被提出以来，其概念被不断地刷新和填补，人们对其认识也开始不断的深入，从最初的狭隘理解到现在的广泛理解，其内容和应用范围也越来越广阔

8、;但就物联网本质而言，其深刻意义是将虚拟数字时间和现实物理世界紧密地结合起来。嵌入式PC技术是现代智能化控制的核心技术，利用PC和物联网高新技术改造传统农业，可以有效地提高农业的产量和作物的质量，对于提高农业自动化作业水平和实现农业的精准化作业具有重要的意义。为此，针对我国农业机械化和自动