蓝牙循迹小车源程序

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2、TX^TS^TS>T^蓝牙循迹小车:通过手机APP控制蓝牙小车的前进、后退、左转、右转、停止，并可以在蓝牙遥控状态和循迹状态之间进行切换，使小车可以检测到黑色轨道并沿着黑色轨道行驶。经测试，该蓝牙小车可以实现平稳高速循迹，在大赛中获奖，未经允许不得转载，特此声明！k

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4、xxTxzTszlxxTxzlxztx✓jxzjszlxxTxzlxztx✓jxzjszlxxTxzTxxTs✓jxzjszlxxTxzlxztx✓jxzjszlxxTxzlxztx✓jxzTszTx✓Txzjxztx✓jxzjszlxxTxzlxztx✓jxzjszlxxTxzlxxTszTxzTszlx

5、xTxzlxxTxzlxslz>X*>X^>1^>X^>X^>1^>X^>1*>1^>X^>1^>X^>X^>1^>X^>X^>1^>X^>1^>X^>X^>X^>1^>X^>X^>£z/彳、彳、^Tx彳、✓lx^Tx✓rx彳、^Tx彳、✓lx^Tx✓rx彳、^Tx彳、彳、^Tx✓rx彳、^Tx彳、✓lx^Tx✓rx彳、^Tx彳、✓lx^Tx✓rx彳、彳、彳、✓lx^Tx✓rx彳、^Tx彳、✓lx^Tx✓rx彳、^T%/ttinclude#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitinl=Pl0;sbitin

6、2二P「l;sbitin3=Pl2;sbitin4=Pl3;sbitENA二P「4;sbitENB二P「5;sbitled=P23;ucharcount_flag=O;//当第1个字符接收完成后，置count_flag=lucharrecv_flag=O;//当3个字符全部接收完成后，置recv_flag=l,否则recv_flag=Oucharcount_data=0;//接收到的3个字符在数组中的下标，0、1、2ucharbuffer_data[3]=0;//存放接收到的3个字符,bufferdata[countdata]为数组中的一个字符uintpwm_data=0;uint

7、left_pwm=0;uintright_pw=0;uintPWM_CYCLE=210;uinttemp=0;uintflag=0;uintflagxun=0;//PWM方波的计数变量〃表征左边电机的占空比//表征右边电机的占空比//PWM方波的周期//保存P3口输入的循线信息//flagxun=0,蓝牙状态；flagxun二1,循线状态/************************毫秒延时函数/xTxzTszlxxTxzlxztx✓jxzjszlxxTxzlxztx✓jxzjszlxxTxzTxxTs✓jxzjszlxxTxzlxztx✓jxzjszlxxTxzlxztx✓j

8、xzTszTx✓Txzjxztx✓jxzjszlxxTxzlxztx✓jxzjszlxxjx/voiddelay(uintx)uintm,n;for(m=0;mTx✓Tx>Tx✓Tx>Tx✓Tx>Tx✓Tx>Tx✓Tx>Tx✓Tx>Tx✓TxZT^✓Tx>Tx✓Tx>Tx✓Tx>Tx✓Tx>Tx✓Tx>TxVr

9、Ttslz>X^>X^>X*>1^>X^>X^>X*>1^>X^>X^>1^>X*>1^>X^>X^>X*>1^>X^>X^>X*>1^>X^>1^>X^>X*>1^>X^>X^>x^/

10、>J、xTx✓Tv彳、^Tx彳、yix^Tx✓Tv彳、^Tx彳、yix^Tx✓Tx彳、彳、彳、yix^Tx✓Tx彳、^Tx彳、yix^Tx✓Tx彳、^Tx彳、yix^Tx彳、彳、^Tx彳、yix^Tx✓Tx^Tx#tx/voidcominit()P0=0xff;Pl=0xff;P2二Oxff;P3=0xff;/**************************电机初始化函数/xjxztxzlxxTxzlxxTxzlxxTxzlxxTxzlxxTxzlxxTxzlxx