IMU611用户手册V14

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1、目录1.介绍12.应用范围13.特性14.安装轴向25.信号定义36.使用及安装说明47.工作模式和数据包格式48.IMU610Assistant软件108.1软件安装118.2软件使用119.IMU611性能指标12联系方式15机械图16IMU611用户手册V1.41.介绍IMU611定制版是可靠的固态惯性测量单元。内置精确相互垂直安装的三轴环形硅振子陀螺仪、三轴油阻尼(或空气阻尼)加速度计、GPS接收机以及指南针,并经过三轴转台精密校准以满足不同条件下的性能需求。数据融合通过内置DSP进行扩展卡尔慢滤波器实现,给出实时、准确的载体姿态和传感器数据。2.应用范围无人驾驶直升机和轻型直升机

2、。无人驾驶固定翼和自动导航车。平台稳定和瞄准。船舶及海底机器人。惯性测量系统。动中通。机器人控制及机械状态监控。车载导航。3.特性1.震动环境下良好的性能。2.精确校准陀螺仪的零点、零点温度系数、灵敏度、灵敏度温度系数、正交性误差和加速度效应,加速度计的零点、零点温度系数、灵敏度、灵敏度温度系数和正交性误差。3.500Hz快速计算,128kSPS高速同步采样保证运动细节的计算,抑制混叠,提高信噪比。14IMU611用户手册V1.44.数据包速率最高250Hz,RS232接口。5.低功耗:典型0.25A(12V)。图1IMU611外观4.安装轴向IMU611沿用NED坐标系,右手系,轴向见图

3、5。当X轴正方向指向载体前方时,绕X轴转向的角度为横滚角,绕Y轴转向的角度为俯仰角,绕Z轴转向的角度为航向角。图2安装轴向14IMU611用户手册V1.45.信号定义表18针插座的信号定义PinNumberFunction1电源正极,12V2电源地3RS-232数据发送4RS-232数据接受5请勿连接6心跳信号(每秒翻转一次)7RS-232信号地8RS-232信号地6.使用及安装说明1.电源应为12V+/-1V直流,纹波<50mV,电流至少0.5A,若电源噪声较大,供电线路较长,请使用滤波器或者外置稳压器。2.IMU应用M3半圆头螺丝固定在载体上,操作过程中的松动会影响测量精度。3.IMU

4、在初上电15秒内应保持静止直到数据输出,完成自检和初始对准过程。如果初始对准过程不能完成,IMU将延迟数据输出直到完成。4.有可能的话,尽量安装在载体重心或靠近重心的位置。5.尽量避免剧烈震动、温度变变化(如安装在发动机旁),必要时使用减震器。6.尽量对准IMU坐标轴与载体坐标轴。14IMU611用户手册V1.47.工作模式和数据包格式IMU611有以下几种工作模式:1.垂直陀螺模式(VG),输出横滚、俯仰角、卡尔曼滤波修正后的陀螺仪角速度和加速度。若要IMU611工作于VG模式,通过串口输出指令:表2VG模式指令ByteNo.ContentDescription10xBDFirsthea

5、derbyte20xDBSecondheaderbyte30x65Attitude(withHeaveandSensor)Outputcommandbyte40x03Checksum:Byte-wiseXORofbyte1to3.数据包格式:表3数据包格式ByteNo.ContentDescription00xBDFirstheaderbyte10xDBSecondheaderbyte2Status0x043RollLSBofRoll4MSBofRoll5PitchLSBofPitch6MSBofPitch7YawLSBofYaw8MSBofYaw9DEBUG0LSBofDEBUG010M

6、SBofDEBUG014IMU611用户手册V1.411DEBUG1LSBofDEBUG112MSBofDEBUG113GXLSBofx-axisgyroscope14MSBofx-axisgyroscope15GYLSBofy-axisgyroscope16MSBofy-axisgyroscope17GZLSBofz-axisgyroscope18MSBofz-axisgyroscope19AXLSBofx-axisaccelerometer20MSBofx-axisaccelerometer21AYLSBofy-axisaccelerometer22MSBofy-axisacceler

7、ometer23AZLSBofz-axisaccelerometer24MSBofz-axisaccelerometer25TempLSBoftemperaturesensor26MSBoftemperaturesensor27TimestampLSBoftimestamp28Mid1oftimestamp29Mid2oftimestamp30MSBoftimestamp31InfoLSBofINFO32MSBofINF

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