自动控制理论 06第六章 线性系统的校正方法3.ppt

《自动控制理论 06第六章 线性系统的校正方法3.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、1如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则如图网络的传递函数为滞后-超前校正网络3.串联滞后—超前校正（1）滞后—超前校正网络式中23滞后—超前校正网络的作用串联超前网络校正：可以加快控制系统对输入信号的反应速度，提高系统的相对稳定性(动态性能)，但对稳态性能改善不大,且使系统抗干扰能力有所降低。串联滞后网络校正：它可以在基本上不影响系统动态性能的前提下，较大地提高系统的开环放大系数，从而使系统的稳态性能有明显的提高，缺点是系统频宽降低（上升时间变慢、调节时间变长），使系统对控制信号快速反应速度减慢。串联滞后—超前网络校正兼有两种校正的优点。串联滞后—超前

2、网络校正的主要设计仍然是稳态精度和相角裕度(相位裕量，动态性能)。4根据求确定截止频率确定开环增益K稳态误差的要求画出未校正系统的伯德图,并求计算,验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度结束YN根据未校正系统的伯德图确定5试设计串联滞后-超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数例6.3设未校正系统的开环传递函数为，相位裕度，截止频率。，幅值裕度解(1)根据I型系统和速度误差系统要求取(2)绘制未校正系统的伯德图。由图可知未校正系统的截止频率和相角裕度,辅助计算：67为了满足稳态性能，造成动态相位裕度很坏(3)求截止频率可知，取根据题意截止频率在未

3、校正系统对数幅频特性上，选择斜率从-20dB/dec变为-40dB/dec的交接频率处取降低系统阶数8(4)试取(5)计算出滞后-超前网络的传递函数(6)验算要求性能指标(相位裕度和幅值裕度)9相位裕度：交界频率：幅值裕度：这里不需要精确求取g，只要间接验证，满足要求即可1011练习题设未校正系统开环传递函数如下:试设计校正装置满足下列性能指标：(1)在最大指令速度为1800/s时，位置迟后误差不超过1o;(2)相角裕度为450±3o;(3)幅值裕度不低于10dB;(4)动态过程调节时间ts不超过3秒。12解(1)根据I型系统和速度误差系统要求取(2)绘制未校

4、正系统的伯德图。由图可知未校正系统的截止频率和相角裕度。辅助计算：65087.70为了满足稳态性能，造成动态相位裕度很坏130dB20406080-20-40-60-800.1110100[-20][-60]j(3.5)=-180o3.5=500.5s+10.01s+1=58.25o3.529.414超调量调节时间(3)根据要求取：600300计算后取(6-8)(6-9)(6-10)灵活运用15(4)系统降阶bw=100=5016(5)17验算指标(相角裕度和幅值裕度)校正后的相角穿越频率幅值裕度满足系统设计要求满足要求450±3o18√G(s)=180(

5、s+1)s(s/6+1)(50s+1)(0.01s+1)ts=1.65sKg=27.7dB3.29c=w=g42.8o