四杆机构分析.doc

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1、基于matlab和ADMAS的四杆机构运动仿真摘要：铰链四杆机构是机械设备中最基本的机构类型之一，文中以它为研究对象建立数学模型，应用MATLAB编程与ADMAS建模分别对四杆机构进行仿真分析，获得各点的运动曲线，进行对比，两种方法各有所长，分析结果显示直观。1引言平面四杆机构是连杆机构中最常见的机构组成，由于其结构简单，可承受载荷大，连杆曲线具有多样性等优点，它在工程中得到广泛的运用，设计四杆机构的方法有很多，比如解析法、作图法、实验法，但这些方法都存在一定的缺点，图解法精度差，解析法的计算工作量大,不直观使其在工程运用中受到约束，如果设计平面四杆机

2、构时能显示其运动轨迹从而将图示结果与设计要求进行对比，可以使设计显得更加直观，提高工作效率。本文以MATLAB、ADMAS为平台，开发了一个平面四杆机构运动轨迹仿真系统，模拟四杆机构的运动仿真，并获得各点的运动轨迹坐标，使设计显得直观，更好的帮助了工程技术人员在机构分析与设计过程中进行优化，提高了工作效率，降低产品开发成本2建立机构运动的数学模型设原动件OA以n转/min的速度匀速转动，求各杆的运动轨迹。将平面四杆机构看成1个封闭的四边形,连接OB、AC相交于E点，令t2=∠AOC、t4=∠BCD、t3=∠BAF、a=∠ACO、b=∠ACB、e=AC，

3、AD、DC、CO的杆长分别为r1、r2、r3、r4，如图1所示。图1四杆机构数学建模由原动件OA以n转/min的速度匀速转动可得OA的角速度为：①则∠AOC在任意时刻的角度为：精品文档交流②其中为任意时刻的∠AOC的弧度，是已知常量。在三角形AOC中根据余弦定理得③在三角形ADC中根据余弦定理得④在三角形AOC中根据正弦定理得⑤在三角形ADC中根据正弦定理得⑥联立①-⑥式即可解得a、b、g、t2则由此可得任意时刻a点的运动轨迹坐标为（ax，ay），其中：任意时刻b点的运动轨迹坐标为（bx，by），其中：3．matlab程序设计平面四杆机构运动轨迹仿真程

4、序设计当数学模型完成后，紧接着我们在M文件中来编写程序实现平面四杆机构的运动轨迹仿真（当然也可直接在notebook里进行编写与仿真）。(1)定义已知常量l1=290mm;l2=110mm;l3=250mm;l4=240mm;精品文档交流w2=20*pi;(1)计算任意时刻连杆上点的轨迹坐标，并进行相关运动仿真（仅取一个周期），如下所示精品文档交流精品文档交流精品文档交流精品文档交流精品文档交流图2四杆机构运动轨迹仿真(3)源程序如下：disp'平面四杆机构的运动'l1=input('输入机架长度l1=');l2=input('输入机架长度l2=');

5、l3=input('输入机架长度l3=');l4=input('输入机架长度l4=');rs=[l1l2l3l4];minimum=min(rs);maximum=max(rs);ifl1<=l2&&l1<=l3&&l1<=l4disp'此机构为双曲柄机构'elseifl2<=l1&&l2<=l3&&l2<=l4disp'此机构为曲柄摇杆机构'elsedisp'此机构为双摇杆机构，本例不予考虑'，break;endw2=input('输入主动件角速度w2=');t=0:10;th2=0:1/36:2*pi;th34=zeros(length(th2),

6、2);options=optimset('display','off');form=1:length(th2)th34(m,:)=fsolve('aa',[11],options,th2(m),l2,l3,l4,l1);精品文档交流endfigure(1)plot(th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,'r',th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi,'c')gridtext(150,26,'杆3')text(150,130,'杆4')xlabel('主动件转角theta_2(度)')ylabel('杆3和杆4角位移（

7、度）')title('杆3和杆4角位移线图')w3=(l2*w2*sin(th34(:,2)-th2'))./(l3*sin(th34(:,1)-th34(:,2)));w4=(l2*w2*sin(th2'-th34(:,1)))./(l4*sin(th34(:,2)-th34(:,1)));figure(2)plot(th2*180/pi,w3,'r',th2*180/pi,w4,'c');gridtext(100,-11,'杆3角速度')text(100,25,'杆4角速度')xlabel('主动件转角theta_2(度)')ylabel('杆3

8、和杆4角速度（度）')title('杆3和杆4角速度线图')s23=th2'-th34(:,1