机器人焊机应用技术.ppt

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1、2008.11.12生产技术组生产技术组技术学习“机器人W/D应用技术”目录机器人的定义与分类机器人的构成机器人的动作顺序与原理4.机器人控制系统种类本公司机器人适用事例今后新车型开发时机器人应用计划-操作机器人应用弧焊同步设备7.机器人JIG视频介绍☞所谓“机器人”:是指将人类技能制作成程序，能反复进行巨物装载、交换、移送等多种作业的装置或机器。即，通过程序变更不仅能移动物体还能添加感应器进行加工、组装等作业的多功能主体。☞根据运动形态分类1.스카라ROBOT(直交机器人):沿X,Y,Z轴的方向运动.2.多关节机器人(4轴以上的机器人):动作结构

2、由关节构成的的机器人3.圆柱坐标机器人(CylindericalRobot):动作结构为圆柱坐标形式的机器人4.直角坐标机器人(CartesianRobot):动作结构为直角坐标形式的机器人5.极坐标机器人(SphericalRobot):动作结构为极坐标形式的机器人☞根据用途分类1.操作机器人2.组装机器人3.涂装机器人4.弧焊机器人5.点焊机器人1.机器人的定义与分类2.1全体构成图2.机器人的构成2.机器人的构成2.2机器人各条轴的名称B轴减速器与伺服电机R1轴减速器与伺服电机R2轴减速器与伺服电机H轴减速器与伺服电机V轴减速器与伺服电机S轴

3、减速器与伺服电机(가반중량：165kg)2.3动作范围与速度2.ROBOT的构成单位：mm：P点动作范围2.4作业领域2.ROBOT的构成2.5作业领域设定检讨2.ROBOT的构成SIMULATORPROGRAM☞作业领域设定检讨必要项目1)JIG3D(2D)设计DATA2)ROBOT(ARCorHANDLINGROBOT)选定3)作业产品数据(ARCWELD’GorSPOTWELD’G部位)4)根据SIMULATORPROGRAM算出作业半径并且设定ROBOT与JIG间的设置间隔，决定吊具尺寸5)扩大作业领域的方法:报告台(ROBOT本体安着带)

4、高度调整2.6.CONTROLLER구성도电源供给CPUSERVOAMPSERVOMOTOR命令2.ROBOT的构成2.7CONTROLLER的INPUT/OUTPUTSIGNAL使用2.ROBOT的构成ARCROBOT的基本接点:I/OBOARD와외장입/출력CARD간CONNECT결선-INPUT:16점출고(RELAYBOARD확장:32점확장가능)-OUTPUT:16점출고(RELAYBOARD확장:32점확장가능)(2)H/ROBOT의기본접점:I/OBOARD와외장입/출력CARD간결선으로사용-INPUT:32점,OUTPUT:32점

5、-JIG다수와I/LOCK연결시접점부족으로인한I/LOCK반추가제작하여사용(접점의증대)(3)ARCROBOT&JIGINTERFACE:ARCROBOTCONTROLLER의기본접점으로사용-JIG입력(ROBOT출력):16점[ROBOT원위치,ROBOT기동중,자동운전,종합이상,용접완료(1차/2차),jig간섭무,작업완료]-JIG출력(ROBOT입력):16점[차종4점(BINARYCODE사용:15차종할당),ROBOT기동,일시정지,비상정지,JIG진입조건(1차/2차)(4)H/ROBOT&JIGINTERFACE:사용용도에

6、따라상이함예)BKMAINMFL’RLINE的ROBOT活用2.ROBOT的构成使用设备:-ARCROBOT1台-HANDLINGROBOT1台-ROBOTW/DJIG1台-L/TEST1台-维修用CHUTE1台-MAINRESO’PLT1台-ASS’Y装载PLT1台-配置MARK’GM/C1台(2)H/ROBOT使用接点-56ARCARD:2张-56DRCARD:1张-28ARCARD:1张-24RCARD:1张(3)INPUT:101分O/PUT:88점사용으로I/LOCK사용,접점확장하여사용중임(SPARE접점INPUT7점O/PUT:13

7、점)H/ROBOTM/RESOPLTASS’Y装载PLTMark’GMC维修用CHUTEL/TEST利用专用TEACH’GPENDANTER设置CONTROLLER에UP-LOADPROGRAM에의해각축의SERVOAMPDATA전송伺服放大器的数据传送到伺服电机各轴驱动3.ROBOT的动作顺序与原理3.1ROBOT的动作顺序ROBOT全体现况63%37%◆ARCROBOT–H/ROBOT现况◆◆ARCROBOT制造商现况◆85%斗山机电9台FANUC2台现代重工业110台◆H/ROBOT制造厂现况◆H/ROBOT127台ARCROBOT74台现代

8、重工业63台12%3%87%斗山机电17台13%☞协助控制(同时控制)1)控制机器人之间，或者机器人与夹具间的相对补间动作