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1、机构数值计算与分析报告实验报告姓名张晨学号E11A0101实验日期2012410指导老师刘本东成绩机构数值计算与分析扌艮告一,实验目的(1)了解Matlab的特点,发展和功能；(1)初步掌握Matlab的计算方法和Matlab的M文件的编制和调节;(2)初步掌握Matiab在机构运动计算和分析的工作应用。二，实验理论推导分析运功模型，建立各位置，速度，加速度方程式如下，1,位置分析：ll*sin(0l)+12*sin(02)=0;xc=l1*cos(9l)+12*cos(02);2,速度分析：-ll*wl*sin(01-02)=vc*cos(92);Ll*wl*cos(8
2、1)+I2*w2*cos(B2)=0;3,加速度分析：-ll*wlA2*cos(91-92)-12*w2A2*=ac*cos(92);-ll*wlA2*sin(01)+12*a2*cos(02)-12*w2A2*sin(92)=0三，实验程序编写MATLAB程序如下：functionf=myfun1(a,th1)%位移函数11=300;12=1000;f(1)=11*sin(thl)+12*sin(a(2))f(2)=l1*cos(thl)+12*cos(a(2))-a(l);functionf=myfun2(b,a,th1)%速度函数11=300;12=1000;wl=
3、2*pi;f(-n'1%w一*sin(th一A2vb(一)*cos(u(2))八f(2)!Ll诜w一*cos(th一)+b(2)*2*cos(A2))；function?myfun3(cbajh一)-一»履医彗二H300;一2h30pw一=2氓pi;f(lYJ-1*w1*w1crosah一—a(2))J-2*b(2)*b(2)—c(1)*cos(a(2))；f(2)ul:w1#w一瓷n(〔h一)+一2扌(2)決cos(a(2))'2采b(2)>2沃sin(a(2))-ihTopi二??2£ij%丹®^y-x30p二；y2¥二-y3HP二；x-==zeros(372)八X2
4、"zeros(372)八X3uzeros(372)八forH--137d==fsolve(<§>myfun1"y一oPHmsa(-fso-vc-)Jh一(一)rx一(L-nd(£x云2lrd(2)」ylHd;eHfso一Ve(@myfun29y2optimset(-fso-ve)x1(ioJhl(i))；X2(匚lre(l)；x2(L2He(2)；y2He;g==fsolve(©myfun3"y3oPHmset(・fso一vepxai't.)>一(ioJh一(一))；x3(LlYg(一)；x3(L2lrg(2hy3=g;endplot(thl,xl(:,l),'『);ho
5、ldon;plot(thl,x2(:,l),Jb);holdon;plot(thl,x3(:,l),=k‘);gridon;MIX机构数值计算与分析报告)xlabelCOMeqxMeqZXpi*)ylabelCy*)text(6,0.9；红线为位移sf)text(3,1.3；蓝线为速度vjtext(O.3,1.8；ffi线为加速度a*)4计算机求解结果与分析Iq由0〜360。每变化10°吋连杆的转角82,角速度w2,加速度a2,滑块的位移XC、速度VC和加速度8C变化如下:0102w2acxcVCac0.0000.0000-1.8841300.000-15396.5820
6、00960.00000000.00000870.174-0.052-1.8581294.084-424.1545-15016.3075312841.87916491050.349-0.102-1.7801276.629-827.4010-13899.0740779683.74515862440.523-0.150-1.6511248.493-1190.142-12115.6926057105.575936279090.698-0.194-1.4711211.044-1495.400-9783.51841305587.33291281000.872-0.231-1.2441
7、166.071-1730.065-7063.02906689958.95620012821.047-0.262-0.97510.36521115.660-1885.989-4148.64362082995408501.221-0.285-0.67111.46701062.047-1960.705-1251.26487378958556441.396-0.299-0.34212.17221007.455-1957.541269261803311427.455971.570-0.3040.000012.4153953.9392-1
