KUAKA焊接机器人寻位程序设计.pdf

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1、第42卷第7期学术研究化工设计通讯2016年7月AcademicResearchChemicalEngineeringDesignCommunicationsKUAKA焊接机器人寻位程序设计张向明（江苏安全技术职业学院，江苏徐州221000）摘　要：我国从农业大国逐渐向工业大国转变，大型结构件对焊接技术的要求较高，焊接的比重也越来越大。焊工的工作条件和工作时间等受到一定的限制，焊接机器人在工业中的地位逐渐凸显出来。我国的工业自动化虽然已有一定规模，但与工业中的生产总量还有一定的距离。所以，焊接机器人的应用势在必行。本课题是通过在焊接程

2、序中加入焊接机器人的寻位，来进一步增加弧焊机器人的焊接速度及焊接精度。关键词：弧焊机器人；寻位；程序中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1003–6490（2016）07–0178–01ProgramDesignofKUAKAWeldingRobotZhangXiang-mingAbstract：ourcountryfromagriculturalcountrytoindustrialcountrygraduallychange，large-scalestructureoftheweldingtechnologyofhigh

3、errequirements，theproportionoftheweldingisalsomoreandmorebig.Thewelder’sworkingconditionsandtimelimits，theweldingstatusoftherobotintheindustrygraduallyemerged.China’sindustrialautomation，althoughthereisacertainsize，butwiththetotalamountofproductionintheindustrythereisac

4、ertaindistance.Therefore，theapplicationofweldingrobotisimperative.Inthispaper，theweldingrobotisaddedtotheweldingproceduretofurtherincreasetheweldingspeedandprecisionoftheweldingrobot.Keywords：arcweldingrobot；locating；program在实际焊接生产过程中，焊接机器人和搬运机器人相互配PTPP100Vel=10%PDAT5To

5、ol[1]：liBase[17]：e12合，搬运机器人把工件搬到指定位置，由焊接机器人进行焊接。LINP11Vel=0.1m/sCPDAT29SEARCHVIAP12CD33但由于搬运机器人在装卡工件以及行进过程中可能存在一定PA0Tool[1]：liBase[0]的偏移，那么机器人在焊接过程中就会出现漏焊等现象，严LINP13Vel=0.1m/sCPDAT30SEARCHVIAP14CD44重影响工件的焊接质量，甚至出现安全事故。这就需要在工PA0Tool[1]：liBase[0]件偏离指定位置时，焊接机器人仍然能够找到焊缝。本课题

6、CORROFF；查找完所要查找的所有的向量后要关断`设计了一段程序，通过传感器的感知，计算焊件空间坐标来PTPP155Vel=10%PDAT6Tool[1]：liBase[17]：e12找到焊缝的位置。CORR22DCD1CD2；将CD1CD2赋给直线起点1寻位功能“工艺”→“接触传感器”→“修正”→“2D”1.1寻位原理LINP166Vel=0.1m/sCPDAT4ARC_ONPSSSeam1当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，Tool[1]：liBase[17]：e12RDC内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速

7、测量通CORROFF；关闭CD1CD2道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动CORR2DCD33CD4；将CD3、CD4赋给直线终点参数去接触其它两个工件时，机器人就会通过计算焊枪的偏LINP17CPDAT28ARC_OFFPSW1ESeam5Tool[1]：li移量来确定第二、三工件的空间坐标，并补偿偏移自动地变Base[17]：e12更机器人路径，从而保证准确找到焊缝。CORROFF；关闭CD3CD41.2寻位注意事项PTPP18CONTVel=10%PDAT13Tool[1]：liBase[17]：1）保持工件表面

8、清洁，不要有油污或油漆；e122）保证干伸长一致；PTPP19CONTVel=10%PDAT14Tool[1]：liBase[17]：3）正确设置向量的起始点和查找点的位置；e124）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合