一种新的车辆倒车突发障碍物规避方法仿真.pdf

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1、第31卷第8期计算机仿真2014年8月文章编号：1006—9348(2014)08—0168一04一种新的车辆倒车突发障碍物规避方法仿真刘鸿雁(渤海大学金融与商贸学院，辽宁锦州121013)摘要：研究车辆倒车突发障碍物规避优化问题。在车辆倒车过程中，由于识别时间较少，会随机出现一些突发障碍物。传统算法进行车辆倒车突发避障，障碍检测过程需要一定的时间，存在一定的滞后性。从而无法及时避开障碍物，降低了车辆倒车突发避障的准确性。为了避免传统算法的弊端，提出了一种新的车辆倒车突发障碍物避障方法。通过对道路障碍图像进行障碍特征提取，从而为车辆倒车

2、突发避障提供依据。引入障碍定位方法，利用小波包分析方法，计算道路中障碍物的空间位置，降低处理时间，从而提高了车辆倒车突发避障的准确率。实验结果表明，利用优化方法进行车辆倒车突发避障，突发避障的准确率比传统算法提高了63％，具有很强的实际应用价值。关键词：计算机视觉；车辆倒车突发避障；障碍定位；滞后性中圈分类号：F127文献标识码：BSiIIIIllation伽aNewMethodofEV砌ngUnexpectedOb曲眦lesinVellicleReversingUUHong—yan(AcademyofB柚l【ingandBu8ines

3、s，BohaiUnive璐ityr，JimhouLjaoning121013，China)A姗AC．r：Intlleproce鸥0fvehickrevers吨，bec删seoftllelessrecognjtiontime，itwiU瑚do“yappe盯someunexpectedobstacles．The恤ditionalal离odtllmsneedsometimetodetectobstaclewhentIleobstaclebu璐tinvehiclereve鹞i119．T1latm矗髑acertainlagging，柚dreduc

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6、lI蚰协lditional蛔山ms．Ⅺ嗍ORDS：Computervision；Vehicleobstacleavoid跚ce；0bstaclepositiomng；I-丑g1引言随着人们生活水平的逐渐提升，我国的汽车保有量也在逐年增加⋯。因此，车辆倒车运行过程中的安全也越来越受到重视悼J。在车辆倒车时，经常会出现不同种类的障碍物，尤其是在倒车过程中，如何规避这些障碍物，特别是规避一些突发的障碍物，已经成为汽车研发团队需要考虑的问题¨1。现阶段，主要的车辆倒车突发避障方法包括基于红外线检测算法的车辆倒车突发避障方法、基于蚁群算法的车辆倒

7、车突发避障方法和基于自然语义算法的车辆倒车突发避收稿日期：2013—12一17—168一障方法M。6j。其中，最常用的是基于自然语义算法的车辆倒车突发避障方法"J。由于车辆倒车突发避障方法在车辆倒车研发过程中拥有极为广阔的发展空间，因此，受到了很多专家的重视，成为大家研究的热点问题，拥有良好的发展前景㈣。在车辆倒车过程中，会随机出现一些障碍物，如何对这些障碍物进行规避，保证车辆倒车的安全运行，已经成为交通领域需要研究的主要问题归J。利用传统算法进行车辆倒车突发避障，障碍检测结果存在一定的滞后性，从而无法及时避开障碍物，降低了车辆倒车突发

8、避障的准确性¨⋯。为了避免上述传统算法的弊端，提出了一种基于计算机视觉的车辆倒车突发避障方法。利用小波包分析方法，对道路障碍图像进行障碍特征提取，从而为车辆倒车突发避障提供依据。利用障碍定位方法，计算道路中