一种新型蚁群随机树的机器人路径规划算法.pdf

一种新型蚁群随机树的机器人路径规划算法.pdf

ID:52169780

大小:833.83 KB

页数:4页

时间:2020-03-23

一种新型蚁群随机树的机器人路径规划算法.pdf_第1页
一种新型蚁群随机树的机器人路径规划算法.pdf_第2页
一种新型蚁群随机树的机器人路径规划算法.pdf_第3页
一种新型蚁群随机树的机器人路径规划算法.pdf_第4页
资源描述:

《一种新型蚁群随机树的机器人路径规划算法.pdf》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库

1、一种新型蚁群随机树的机器人路径规划算法白金柯,吴晓娜(河南化工职业学院,河南郑州450042)Robot——pathPlanningBasedonAntColonyOptimizationandRapidly——exploringRandomTreeBAIJinke。WUXiaona(HenanVocationalCollegeofChemicalTechnology,Zhengzhou450042China)摘要:为提高复杂环境下机器人的路径规划效findingtheoptimumpathise

2、ffectivelyimproved.率,提出了一种用蚁群算法来优化随机树算法的新Thesimulationexperimentshowsthatthealgo—的全局路径规划算法。该算法有效地结合了蚁群rithmincreasestheefficiencyofroboticpathplan—和随机树算法的优点,利用随机树算法的高效性快ninggreatlyandcanplanthebestpathinacom—速收敛到一条可行路径,将该路径转换为蚁群的初plexenvironmentquickl

3、y.始信息素分布,可以减少蚁群算法初期迭代;然后Keywords:pathplanning;rapidly—exploring利用蚁群算法的反馈性优化路径,求得最优路径。randomtree;efficiencyandcornpleteness;antcolo-仿真实验表明,该蚁群随机树算法可以提高机器人nyoptimization;positivefeedback路径规划的速度,并且在任何复杂环境下迅速规划出最优路径。0引言关键词:路径规划;随机树算法;高效完备性;蚁群算法;正反馈性路径规划是智

4、能机器人研究领域的重要内容。中图分类号:TP302机器人路径规划的定义是,在含有障碍物的环境文献标识码:A中,寻找一条合适的路径使机器人能够从任意起点文章编号:1001—2257(2015)07—0073一O4运动到终点,且在运动过程中机器人应不碰撞到障Abstract:Inordertoimproveroboticefficiency碍物,路径最优。全局路径规划主要是事先获得环ofpathplanninginacomplexenvironment,this境信息,通过建立合适模型来搜索获得全局最

5、优路paperproposesaglobalpathplanningalgorithm径[1]。目前常用的全局路径规划方法主要有:人工whichmakesuseofantcolonyoptimization(ACO)势场法、栅格法和各种智能算法等[2]。人工势场tooptimizerapidly——exploringrandomtreealgo。_法算法简单效率高,容易易于实现,且规划的路径rithm.Thenewalgorithmeffectivelycombinesthe较平滑,但是会出现遇到

6、障碍物振荡、局部极值点strengthsofthetwoalgorithms,takingadvantage等问题;栅格法一般可以较快速求得最优解,但是ofthehighefficiencyoftherapidly——exploringran—求解质量受栅格大小设置的影响,同时当搜索空间变大时占用的大量的存储空间。近年来提出的智domalgorithmtoquicklyconvergeapossiblepath,makeitintoaAC0initialdistributionofphero—能算

7、法如:蚁群算法、神经网络、遗传算法等在路径规划领域广泛应用,这类算法都有优点,但是都有mones,reducethenumberofiterationsandaccel—一定局限性难以适应路径规划的要求[5]。因此需要eratetheconvergence.Atthesametime,byusing不断寻找更新的算法,以适应路径规划的更高需求。thepositivefeedbacktechnology,theprocessof蚁群算法(ACo)是一种仿生型智能算法[6],收稿日期:2015一O1—

8、19主要通过蚂蚁群体内部的信息传递从而实现路径基金项目:河南省基础与前沿技术研究计划项目(142300410283);优化的目的,具有信息反馈、分布计算和启发式搜河南省教育厅科学技术研究重点项目(12B520063,14B520065);河南省高等学校青年骨干教师资助计划项索等特征。广泛的应用与路径规划问题,但普遍存目(2013GGJS一230)在初期蚁群信息素匮乏,收敛速度慢的问题。《机械与电子~2015(7)·73‘本文提出的蚁群随机树算法和参考文献E7]的biphasican

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文

此文档下载收益归作者所有

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文
温馨提示:
1. 部分包含数学公式或PPT动画的文件,查看预览时可能会显示错乱或异常,文件下载后无此问题,请放心下载。
2. 本文档由用户上传,版权归属用户,天天文库负责整理代发布。如果您对本文档版权有争议请及时联系客服。
3. 下载前请仔细阅读文档内容,确认文档内容符合您的需求后进行下载,若出现内容与标题不符可向本站投诉处理。
4. 下载文档时可能由于网络波动等原因无法下载或下载错误,付费完成后未能成功下载的用户请联系客服处理。