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1、机器人群通信机制的定时同步技术研究摇李晓文,等机器人群通信机制的定时同步技术研究ResearchontheTimingSynchronizationTechnologyforCommunicationMechanismofRobots李晓文摇黄玉清(西南科技大学信息工程学院,四川绵阳摇621010)摘摇要:通过研究远程机器人无线通信系统中定时同步的抖动问题,采用一种开环结构的定时误差提取算法对接收端接收到的数据进行前置数据处理。通过分析接收到的数据,提出一种减小机器人同步系统中定时抖动的方法,并给出了仿真曲线
2、和分析结果。试验结果表明,该方法对同步系统中的定时抖动有很好的抑制作用,机器人的数据接收端能准确地恢复发送端的数据信息。关键词:无线通信系统摇机器人摇开环结构摇定时同步摇误差提取摇定时抖动中图分类号:TN92摇摇摇摇文献标志码:AAbstract:Thejitterproblemintimingsynchronizationofremoterobotwirelesscommunicationsystemisstudied.Byusingthetimingerrorextractionalgorithmwith
3、openloopstructure,thedatareceivedatthereceivingendarepre鄄processed.Throughanalyzingandresearchingthedatareceived,themethodofdecreasingthetimingjitterinrobotsynchronoussystemisproposed,andthesimulationcurveandanalysisresultsaregiven.Theexperimentalresultssho
4、wthatthismethodprovidesgoodinhibitoryeffectfortimingjitterinsynchronoussystem,andthedatainformationsentfromtransmittingendcanbeaccuratelyrecoveredatthedatareceivingendofrobot.Keywords:Wirelesscommunicationsystem摇Robot摇Openloopstructure摇Timingsynchronization
5、摇Errorextraction摇Timingjitter估计每个输入符号的定时相位误差,输出与估计符号采0摇引言样时刻相匹配的信号值。但该方法对载波的频偏比较机器人作为一种替代人类在危险、恶劣环境下作业敏感,需要在同步之前完成载波同步,这给定时误差提必不可少的工具,可以辅助完成人类无法完成的工作,取的设计带来一定困难。Gardner提出了一种开环结构[6]如空间与深海作业、精密操作、管道内作业等。在日本的定时误差提取算法———Gardner算法。该算法不需核危机中,除了工人以外,奋战在一线的还有机器人。要判
6、决反馈,每个符号只需要两个采样点,避免了前两在这种紧急的状态下,主要是通过无线通信系统实现各种方法的缺点。针对同步系统中存在的定时抖动问题,[1]机器人的定位、监控和指挥调度。由于数据收、发端本文提出一种减小定时抖动的方法。通过仿真分析可不在一起,要使它们能步调一致地协调工作,必须通过以看出,该方法对定时抖动有很好的抑制作用。同步系统来保证。同步系统工作性能的好坏,很大程度1摇同步技术总体方案上决定了机器人通信系统的质量,这对正在特殊环境中作业的机器人及时恢复控制台指令信息、完成作业任务机器人作业的通信可以分
7、为内部通信和外部通[2-3]是至关重要的。较早使用的位同步技术是早迟门算信。内部通信主要是各模块、各部件之间的数据交流,[4]法。该算法是利用有定时误差时最佳采样点的相邻协调各个模块间的功能行为;而外部之间的通信较为前后两个采样点的幅度差值不为0的特点来提取定时复杂,主要是各个机器人之间或者是机器人与控制者误差。但是采用早迟门算法时,每个符号至少需要有3之间等外部设施的资源共享和信息交互。为了能够对个采样点,这对于高数据率的发射机来说很不理想。特殊环境中的突发状况作出快速反应,机器人与控制鉴于以上缺点,Mue
8、ller与Muller在1976年提出了台接收端或其他机器人接收端必须正确恢复发送端的[5]Mueller&Mulle算法。该算法只需要1个采样点,通过符号信息,这就要求信息的收发端做到定时同步。自1993年FloydM.Gardner提出了插值滤波器的国防基金资助项目(编号:12zg6103)。速率转换模型以来,各类接收机的同步定时技术得到修改稿收到日期:2014-01-03。了空前的发展。第一作
