高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计.pdf

高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计.pdf

ID:52274114

大小:1.98 MB

页数:5页

时间:2020-03-26

高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计.pdf_第1页
高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计.pdf_第2页
高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计.pdf_第3页
高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计.pdf_第4页
高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计.pdf_第5页
资源描述:

《高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计.pdf》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库

1、机器人现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2015年第3期倡高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计1222张利霞,杨志成,张景胜,耿瑞芳(1北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室,北京100101;2北京联合大学生物化学工程学院,北京100023)摘要:设计了一种可以为高层建筑外墙清扫的机器人,其主体结构包括机械机构和控制器系统。并针对高层建筑外墙清扫作业需求,设计了基于电磁吸盘原理机器人的爬墙行走机构。采用JN5139低功耗无线微控制器作为无线通信收发器,解决了遥控杆与单片机控制器之间的通信问题。采用单

2、片机控制技术,实现了机器人四肢的协调控制,减轻了操作人员的控制难度。遵循设计方案,搭建了物理样机,通过实例验证了高层建筑外墙清扫机器人控制系统的可行性。关键词:高层建筑外墙;爬墙机器人;电磁吸盘;单片机控制器;无线通信收发器中图分类号:TP47;TH212文献标志码:A文章编号:1671—3133(2015)03—0039—05Controlsystemdesignoftheexternalwallsofhigh-risebuildingcleaningrobot1222ZhangLixia,YangZhicheng,ZhangJingshen

3、g,GengRuifang(1BeijingKeyLaboratoryofInformationServiceEngineering,BeijingUnionUniversity,Beijing100101,China;2BiochemicalEngineeringCollegeofBeijingUnionUniversity,Beijing100023,China)Abstract:Arobotisdesignedtocleantheexternalwallofhigh-risebuilding.Themainstructurecompris

4、esamechanismandacontrolsystem.Consideringthecleaningrequirementsofthehigh-risebuilding’sexternalwall,therunningmechanismonthewallisdesignedbasedontheelectromagneticsuckingdiscprinciple.UsingJN5139asthewirelesscommunicationtransceiver,theproblemofcommunicationbetweentheoperat

5、ingrodandtheSingleChipMicrocomputer(MCU)controllerissolved.Adoptingmicrocomputercontroltechnology,thecoordinatedcontrolofrobotlimbsisrealized.Thecontroldifficultyofoperatorsisreduced.Followthedesignscheme,setupthephysicalprototype,verifythefeasibilityofthecleaningrobotcontro

6、lsystem.Keywords:theenternalwallsofhigh-risebuilding;wallclimbingrobot;electromagneticsucker;MCU;wirelesscommunicationtransceiver作慢,且不能跨越阴阳墙角。履带磁吸式机器人用于0引言金属结构外墙,靠履带式磁铁行走,这种机器人的缺随着我国城市化的高速发展,雾霾空气对高层建点是:结构庞大,耗电多。真空泵吸盘式机器人是仿筑外观的影响不容忽视,它不仅影响了居民的正常生生机器人,依靠足部吸盘接触墙面,工作原理类似负[1]活,而且

7、严重影响了城市形象,因此,对高层建筑外气压式机器人,缺点是:活动范围较小,不能离真空泵[6-9]墙清扫显得愈加重要。常规的高层建筑外墙的清扫太远。针对以上爬墙机器人的不足,笔者设计了办法是采用人工吊篮的方式手工处理,这种处理方式一种电磁吸盘式高层建筑外墙清扫机器人(简称机器[2]的缺点是工人工作环境危险,劳动量大。随着爬墙人),它不需要负压电动机获取吸附力,靠四足行走,机器人技术的发展,科研人员对爬墙机构的吸附原理与墙面之间的摩擦力大大降低,能够适应多种材质的进行了研究,将其分为:负气压式、履带磁吸式和真空外墙清扫,其主体结构包括机械机构和控制

8、器系统。[4-5]泵吸盘式。负气压式机器人腹部大部分接触墙1高层建筑外墙清扫机器人的机械结构设计面,依靠负压电动机将腹部空气抽走形成负气压,机器人被压

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文

此文档下载收益归作者所有

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文
温馨提示:
1. 部分包含数学公式或PPT动画的文件,查看预览时可能会显示错乱或异常,文件下载后无此问题,请放心下载。
2. 本文档由用户上传,版权归属用户,天天文库负责整理代发布。如果您对本文档版权有争议请及时联系客服。
3. 下载前请仔细阅读文档内容,确认文档内容符合您的需求后进行下载,若出现内容与标题不符可向本站投诉处理。
4. 下载文档时可能由于网络波动等原因无法下载或下载错误,付费完成后未能成功下载的用户请联系客服处理。