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时间：2020-04-04
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1、第三章时间响应分析第一节时间响应及其组成第二节典型输入信号第三节一阶系统第四节二阶系统第五节高阶系统第六节系统误差分析与计算第七节函数在时间响应中的作用第八节利用MATLAB分析时间响应第九节设计示例第三节一阶系统用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。一、一阶系统的数学模型式中，T称为一阶系统的时间常数。A曲线特点：1….；2…..；时间常数T的大小反映了一阶系统惯性的大小。T越小，上升速度越快，惯性越小。因为所以一阶系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差为上式表明：①一阶系统能跟踪斜坡输入信号。稳态时，输入和输出信号的变化率
2、完全相同②减少时间常数T不仅可以加快瞬态响应的速度，还可减少系统跟踪斜坡信号的稳态误差。，4、一阶系统的单位加速度响应上式表明，跟踪误差随时间推移而增大，直至无限大。因此，一阶系统不能实现对加速度输入函数的跟踪。xo(t)xi(t)xo(t)二、表1:一阶系统对典型输入信号的响应输入信号时域输入信号复域输出响应传递函数11(t)t等价关系：系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数；系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分；积分常数由零初始条件确定。三、响应之间的关系这个特性不仅适用于一阶
3、线性定常系统，而且适用于任意阶线性定常系统。基于上述性质，对线性定常系统只需要讨论一种典型信号的响应，就可推知于其它。因此在以后对二阶和高阶系统的讨论中，主要研究系统的阶跃响应。
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