一种基于恒磁铁的柔性化自动装配机构的研制.pdf

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1、第4期组合机床与自动化加工技术No．42015年4月ModularMachineTool＆AutomaticManufacturingTechniqueApr．2015文章编号：1001—2265(2015)04—0139—03DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．04．037一种基于恒磁铁的柔性化自动装配机构的研制万海波(浙江水利水电学院机械与汽车工程学院，杭州310018)摘要：自动化装配技术在制造业中的比重日益增大。文章在分析发展趋势的基础上，使用三维设计软件设计了一种基于恒磁铁的柔性化自动装配机构，该装配机构由基于同轴支撑的自动对中机构和

2、基于恒磁铁的自动装配机构两部分组成。在三维设计的基础上，对驱动机构进行了选型，对零部件进行了加工，并完成了组装。组装后将该机构植入装配机器人中进行了测试，测试结果表明该机构能完成多类型和多尺寸的零部件装配，柔性化和自动化程度较高。关键词：恒磁铁；自动装配机构；柔性化中图分类号：TH122；TG659文献标识码：ADevelopmentofAFlexibleAutomaticAssemblySystemBasedonPermanentMagnetWANHai-b0(DepartmentofMechanicalEngineering，ZhejiangUniversityofW

3、aterResourcesandElectricPower，Hang—zhou310018，China)Abstract：AutomaticassemblysystemismoreimportantintheManufacturingIndustry．Afteranalysesofdevelopmentaltrend，thispaperdesignedaflexibleautomaticassemblysystembasedonpermanentmagnet．Thissystemisconstitutedbytwopart，amechanismforautomatical

4、ignmentandaothermechanismforau—tomaticassembly．Afterthat，aflexibleautomaticassemblysystemisdeveloped．TestandanalysisofthesystemshowthattheautomaticassemblysystemnotonlyFlexiblebutalsoAutomatic．Keywords：permanentmagnet；automaticassemblysystem；flexible文献[4_5]中的装配系统和方法采用了激光和图0引言像技术进行定位装配，这对装

5、配平面的环境要求相对装配是制造业中非常重要的环节，自动化装配随比较高。文献[6-7]中研制的系统用于标准件和定制着机器人技术的发展成为了国内外的研究热点。自动产品的装配，但自动和柔性化方面略显不足。文献化装配成为了机器人应用的重要领域。装配过程复[8]中提出了一种方法建立了机构模型，更侧重于装杂，且有精度要求，这些都给自动化装配带来了一定的配的整体规划。本文对自动化装配机构的特点和功能难度，因此精确定位、自动与柔性装配是自动装配系统进行分析的基础上，通过三维设计软件对自动化装配的关键技术引，特别是在汽车、飞机、船舶行业中提升的自动对中机构进行设计，设计一套基于双滑轮的自装

6、配的自动化程度已经变得尤为迫切了。动对中机构，为达到多尺寸装配的要求设计基于恒磁目前北京航空航天大学的苗新刚等开发了基于激铁的自动装配机构，进一步对以上两种机构进行了整光扫描仪技术的复杂结构件自动装配系统。山东科合，实现并试制基于恒磁铁的自动装配机构，并完成对技大学的葛旋利用机器视觉技术，采用图像处理的方其功能的测试。法，建立了一种零件螺纹自动识别和螺栓装配的系1自动装配机构的特点及功能分析统。北京理工大学的张静等提出了标准件批量实例自动装配机构需要完成装配目标寻找和自动装配化装配方法，实现了同种规格的标准件的成批的自动两个基本步骤。寻找装配目标，将装配件与装配目标装配。

7、青岛科技大学的史俊友提出了面向定制产品进行精确对中，通过装配执行机构自动将装配件装配的零件族建模和自动装配技术。浙江大学的杨玲玲入装配目标中，这是机械装配中最为基础的装配动作。提出了一种全新的模型自动装配策略，设计了一种具而螺纹连接是机械体中最为常见却也是装配难度有通用性和完整性的产品自动装配机构模型。收稿日期：2014—12—05：修回日期：2015—01—2l基金项目：国家自然科学基金(11172260)；2013年度高校访问工程师项目(FW2013002)；浙江水利科技计划项目(RC1314)作者简介：万海波(198l一