一种多传感器数据自适应空间分级融合算法.pdf

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1、2010年第29卷第lO期传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies)ll9一种多传感器数据自适应空间分级融合算法贾俊。，李学仁，卢虎，杨瑞坤(1．空军工程大学工程学院，陕西西安710038；2．空军工程大学理学院，陕西西安710038)摘要：当采用分布在不同空间位置上的多传感器观测值对测量噪声干扰下的参数进行融合估计时，被测量的空间分散性对融合结果影响较大。针对该问题，以白适应加权融合算法为基础，提出了自适应空间分级融合算法，并给出了误差分析和应用方法

2、。该算法将融合过程分解为两次寻优，第1次是局部空间的自适应加权寻优，第2次是在全局空间内的融合寻优。计算机仿真结果表明：该算法在估计空间分布不均匀的被测量时优于自适应加权融合算法。关键词：多传感器；数据融合；空间分布不均匀；空间分级融合中图分类号：11P274文献标识码：A文章编号：1000-9787(2010)10-0119--03Self-adaptivespatialsteppedfusionalgorithmformultisensordataJIAJun，LIXue—ren，LUHu，YA

3、NGRui—kun(1．SchoolofEngineering，AirForceEngineringUniversity，Xi’an710038，China；2．SchoolofScience，AirForceEngineeringUniversity，Xi’an710038，China)Abstract：Whenthesurveydatasampledbymultiplesensorsareadoptedtoestimatetheparameterundertheinterferenceofmea

4、surementnoise，thespatialvarietyofparametertobemeasuredinfluencethefusionresultremarkably．Inordertoimprovethemeasurementprecision，aself-adaptiveweightedspatialsteppedfusionalgorithmformultisensordatafusionispresentedbasedonself-adaptiveweightedfusionalg

5、orithm，aswellaselToranalysisandapplicationmethod．Thefusionprocessbythisalgorithmcanbedividedintopartialspaceself-adaptiveweighingoptimumseekingandentirespacefusionoptimumseeking．Thesimulationresultsshowthatthisalgorithmisbetterthanadaptiveweightedfusio

6、nalgorithminestimationofspatialvarietyofmeasuredvalue．Keywords：muhisensor；datafusion；spatialvariety；spatialsteppedfusion0引言被测面保持平行，否则，融合结果误差较大。特别是在近多传感器数据融合技术能对来自多个同类或异类传感距测量时，由于目标距离与各传感器的安装距离在同一数器的数据进行时间、空间融合处理，得到由单一传感器无法量级，测量误差将更为明显。本文以某型军用机器人红外一获得的新

7、信息，同时提高了测量系统的可靠性，其重要应用激光距离感知系统的研发为牵引，针对自适应加权融合算领域之一是无人战斗单元的战场态势感知。在众多传感器法的局限性，提出了白适应加权空间分级融合算法(adap．融合算法中，自适应加权融合算法(adaptiveweightedfusiontiveweightedspatialsteppedfusion~gorithm，AWSSFA)，并给algorithm，AWFA)无需被测量的先验知识且容易编程实现，出了算法的误差分析与计算机仿真结果。在多传感器数据融合领域得

8、到广泛应用,2J。1自适应加权空间分级融合算法自适应加权融合算法虽不要求被测量为常值，但必须该算法的基本思想是先局部寻优再全局寻优。算法的保证各传感器对同一值进行测量，即待测量相对传感器的模型如图1所示，传感器以一定数量按组划分，组内各传感空间位置是分布均匀的，但实际工程应用时往往不满足这器安装位置尽量靠近，由于工程量一般是连续的，则组内各一要求。例如：在利用该算法进行多传感器测距时，为满足传感器的测量值可认为是同一值。分别对各组组内传感器被测量的同一性，必须保证各传