一种改进的区域双目立体匹配方法.pdf

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1、2012年第31卷第8期传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies)57一种改进的区域双目立体匹配方法桑瑞娟，王妲，张华，胡旭(西南科技大学信息工程学院机器人技术重点实验室，四川绵阳621010)摘要：双目立体匹配是机器视觉中的热点、难点问题。分析了区域立体匹配方法的优缺点，提出了改进的区域立体匹配方法。首先，采集双目视觉图像对对图像对进行校正、去噪等处理，利用颜色特征进行图像分割，再用一种快速有效的块立体匹配算法对图像进行立体匹配。然后，在匹配过程中使用绝对误差累积(SAD)的小窗口来寻找左右两幅图像之间的匹配

2、点。最后，通过滤波得到最终的视差图。实验表明：该方法能够有效地解决重复区域、低纹理区域、纹理相似区域、遮挡区域等带来的误匹配问题，能得到准确清晰的稠密视差图。关键词：双目立体视觉；图像分割；区域立体匹配；绝对误差累积；视差图中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1000-9787(2012)08-0057--03Animprovedregionalstereomatchingmethod0fDln0CUlarVlSlonSANGRui-juan，WANGHeng，ZHANGHua，HUXu(RoboticsLaboratory，SchoolofInf

3、ormationEngineering，SouthwestUniversityofScienceandTechnology，Mianyang621010，China)Abstract：Binocularstereovisionmatchingiscurrentlyahotanddificultproblemincomputervision．Advantagesanddisadvantagesofseveralcommonstereomatchingalgorithmareanalyzed．Animprovedmethodthatbasedonimageseg

4、mentationofbinocularstereomatchingalgorithmisproposed．Firstly，imagesarecollectedbybinocularvisioncamera，thentheimagesarecorrectedanddenoisingprocessing．Secondly，imagesaresegmentedusingcolorfeaturesalgorithm，andthenflfastandeficientblockmatchingalgorithmareusedforstereoimagematching

5、．Inmatchingprocess，smallwindowofsumofabsolutedifferences(SAD)isusedtolookformatchingpointsbetweentwoimages．Finally，thefinaldisparitymapisgotthroughfiltering．Experimentalresultsshowthatthealgorithmcansolvemis—matchingerrorcausedbytherepeatregions，thelowtexture，texturesimilar，andbloc

6、kregions，clearlydenseandaccuratedisparitymapcanbegot．Keywords：binocularstereovision；imagesegmentation；regionalstereomatching；SUnlofabsolutedifferences(SAD)；parallaxpanoramagram0引言域均具有十分重要的意义。双目立体视觉是利用双目(或多目)摄像机模拟生物目前，立体匹配的方法有多种。在只需要得到物体大的视觉特征，获取周边环境的三维信息，支撑智能系统的视致轮廓时，常用基于特征点的立体匹配方法

7、，该方法能够得觉导航、视觉定位、任务规划等复杂任务。因为不同视角所到精确的匹配，但是只能获得稀疏的匹配点，因此，仅能勾获取信息的不完备性和在不同应用中的复杂性，立体匹配勒出物体的大致轮廓，不能呈现物体的细节部分，也不能得是立体视觉技术中最重要也是最难以妥善处理的问题之到稠密的视差图J。另外，基于区域立体匹配方法，可以一。双目立体匹配是指从左右视角2个摄像机拍摄同一场得到稠密的视差图，其缺点是在低纹理区域或纹理相似区景的两幅图像中找出场景中同一点在不同图像中的对应关域容易造成大量的误匹配，边界模糊，视差图效果不理系，进而求出各个点对应的视差，再根据视差信息和投

8、影模想；本文在分析现有技术方法的基础上，提出了一种基