一种新的无陀螺惯性测量组合标定方法.pdf

《一种新的无陀螺惯性测量组合标定方法.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第23卷第9期传感技术学报Vo1．23No．9CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORSSept．20102010年9月ANewCalibrationMethodforGyroscopeFreeMicroInertialMeasurementUnitWANGBo，LIfie，Xining，DUYing，KONGXianglui(NationalKeyLaboratoryforElectronicMeasurementTechnology，NorthUniversityofChina，Taiyuan

2、030051，China)Abstract：Asfarasthegyroscopefreeinertialmeasurementunitconcerned，calibrationfactors，zero—biasandtheactualinstallationdirectionvectorsoftheaccelerometersarenecessaryintheprocessofangularvelocitysolution．Inaddition，actualinstallationlocationvectorsofthea

3、ccelromctersobtainedaccuratelyarealsoimportantimpactfac-torstosolution．Inviewofthecharacteristicsabovementioned，acalibrationmethodforgyroscopefreeinertialmeasurementunitwhichcanbewidelyappliedindifferentkindsofconfigurations，isproposedanditsmodelestab-lishedaccordi

4、ngtoaccelerometersoutputs．Throughtheresultsofturntablepositionandrateexperiments，acceler—ometers’calibrationfactors，zero—biasandinstallationerrorvectorsarederived，SOastolaythefoundationforevenmoreaccuratecalculationofthevectorlinearaccelerationandangularvelocity，as

5、wellastobemorefavorableintheprocessofposturesolutionfollowedup．Keywords：inertialmeasurementunit；accelerometer；calibration；installationerrorEEACC：2575；7320Edoi：10．3969／j．issn．1004—1699．2010．09．015一种新的无陀螺惯性测量组合标定方法术王博，李杰，于希宁，杜英，孔祥雷(中北大学电子测试技术国家重点实验室，太原030051)摘要：无陀螺惯性

6、测量组合在角速率解算过程中不仅需要知道加速度计标定因数、零偏及实际安装方向向量，还需要准确获取加速度计的实际安装位置。针对上述特点，以加速度计输出模型为基础，提出并建立了一种广泛适用于各种无陀螺惯性测量组合的标定方法。该方法经转台位置和速率实验验证可以准确得到加速度计标度因数、零偏及安装误差，进一步提高了载体线加速度和角速率解算精度，从而为后续的姿态解算奠定基础。关键词：惯性测量组合，加速度计，标定，安装误差中图分类号：V241．6文献标识码：A文章编号：1004—1699(2010)09—1281—04当前，基于加速度计的

7、无陀螺惯性测量组合角利用加速度计的杆臂效应解算载体的角速率信息。速率解算误差较大，导致无陀螺惯性导航系统姿态因此，角速率准确解算的前提是获取加速度计的标度解算精度较低，从而成为当前制约其应用的主要原因数、零偏及实际安装方向，还需要准确获取加速度因之一。因此，提高无陀螺惯性测量组合角速计的实际安装位置向量。此外，由于其角速率解算率解算精度，成为当前研究的重点。我们知道，合理模型差异而存在不同的加速度计配置方式。常见的的角速率解算算法是提高无陀螺惯性测量组合角速无陀螺惯性测量组合加速度计配置方案有六加速度率解算精度的有效手段，而

8、准确获取加速度计待标计方案，九加速度计配置方案和十二加速度计配置方定参数是降低角速率解算误差的基础J。案等。因此，探索一种广泛适用于各种不同无陀螺惯常规的惯性测量组合标定主要包括惯性器件的性测量组合标定的方法具有研究的实际意义．oj。标度因数、零偏及安装方向误差，而对于惯性器件的1无陀螺惯