一种用于智能车环境探测的立体视觉传感器.pdf

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1、第23卷第9期传感技术学报Vo1．23No．92010年9月CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORSSept．2010AStereoVisionSensorforEnvironmentalDetectionofIntelligentVehicleLILinhui，ZHAOYibing，ZHANGMingheng，GUOLie，SchoolofAutomotiveEngineering，FacultyofVehicleEngineeringandMechanics，StateKeyLaboratoryofStructuralAnalysis、＼

2、_厂0rIndustrialEquipment，DalianUniversityofTechnology，DalianLiaoning116024，China，Abstract：Astereovisionsystemisdesignedforenvironmentalperceptionofoutdoorintelligentvehicle，andaCOU—pleofstereomatchingalgorithms(MESMandFGDM)areproposedfordifferentusage．Forthemulti—featureextrac—tionbasedspa

3、rsematchingalgorithm(MESM)，localimageenhancementtechnologyisproposedfirstlytoweakentheinfluenceofvaryingilluminationandscenes．Thencomerfeaturesandedgefeaturesareextractedformatchingunderepipolarguidanceandcontinuityconstraint．MESMmethodcanprovidearoughlydescriptionof3一Denviron-mentinforma

4、tiononrealtimeandhighlighttheobstaclesintheenvironment，whichcontributestotheachievementofautonomousvehiclenavigation．Forthefeature—guideddensematchingalgorithm(FGDM)，amin-cut／max-flowalgorithmisconsidered，andtheresultofMESMisutilizedtoeliminatepseudomatchingofdensematching．FGDMmethodcanpr

5、ovideadetaileddescriptionof3一Denvironmentinformation，whichcontributestothevisualizationofunknownplaces．Experimentsconfirmtheeffectivenessoftheproposedalgorithms．Keywords：computervision；intelligentvehicle；environmentaldetection；sparsematching；densematchingEEACC：7230Gdoi：10．3969／j．issn．1004

6、—1699．2010．09．008一种用于智能车环境探测的立体视觉传感器木李琳辉，赵一兵，张明恒，郭烈(大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室；运载工程与力学学部；汽车工程学院，辽宁大连l16024)摘要：设计了应用于户外智能车环境感知的立体视觉系统，并提出了两种立体匹配算法，分别实现不同的功能。基于多特征提取的稀疏匹配算法首先通过图像局部增强处理减弱光照和场景变化的影响，然后在对极线引导和连续性约束下提取立体图像的角点特征和边缘特征进行匹配，能够实时探测环境的三维概貌，并突出环境中的障碍物信息，实现辅助车辆自主导航的功能；基于特征引导的稠密匹配算法采用了最／l,~l

7、／最大流算法，并利用多特征匹配的结果来剔除稠密匹配中的成块误匹配，能够重建出未知环境详细的三维信息，实现三维可视化功能。最后通过试验验证了两种算法的有效性。关键词：计算机视觉；智能车；环境探测；稀疏匹配；稠密匹配中图分类号：TP212文献标识码：A文章编号：1004—1699(2010)09—1247—05应用于智能车的环境探测传感器大致分可为主目前，智能车上立体视觉传感器能够实现的功动式的雷达(激光、红外、微波)传感器和被动式的视能可分为三类：(1)实时探测地形概貌以辅助智能觉(红外、彩色、立体)传感器两类。其中，立体视觉除