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一种选择性柔性五自由度机器人的运动学分析.pdf

一种选择性柔性五自由度机器人的运动学分析.pdf

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2、8P<8^数值仿真求解出机器人的可达工作空间&进行)4)(7仿真&给出机器人末端执行器中心在.&/&0轴的位移(速度(加速度曲线&利用所测数据证明推导的运动学方程正确性'仿真结果表明&机器臂可平稳安全到达工作空间内指定位置&从而验证结构设计的合理性&为后续结构优化和运动控制提供依据'关键词!机器人$运动学分析$工作空间$)4)(7$仿真中图分类号!/U!&!=!VV文献标志码!)VV文章编号!#""#E?FF#"!"#$#"'E"&!E$@%.'*,)%3>.,195%5-/,O'1'3)%&'<1'U%?1'<%

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5、BLM<8PB;DR8CO8SSBQ];MPP;ZB_QPQ]BC[<8OQLQDP&_Q<;OBP98D]8OOQ/QO;SSQOPDQCC;YPQaBTDQL8PBOQcM8PB;DR8C[S;_Q]^9MCBDZPQLQ8CMSQ]]8P8>/QCBLM<8PB;DSQCM

6、;YPQR;SaBDZC[8OQ8C]QCBZD8PQ]&C;8CP;_QSBY9PQS8PB;D8@'96-$:5!5;^;P$JBDQL8PBO8D8<9CBC$k;SaBDZC[8OQ$)4)(7$7BLM<8PB;D!"前言进行了设计&提出结合查询数据库和逆运动学计算去机器人正在加速进入工业和社会的各个层面'传

7、模仿人类手臂姿态&从而获得逆运动学最优解的方)&*提出和研究了一种新型统六自由度串联式机器手通用性强(重复精度高(稳法'段艳斌等$TU67@6U6定可靠'但是串联式六自由度机器人在进行大负荷连并联机器人&在求解出运动学逆解的基础上分析了该机器人的工作空间)%*续作业时&机械臂会因刚度不足出现振动&这种振动'张志强等提出了一种混联码垛不仅会影响工作精度&而且还会造成机器人部件的急机器人机构&通过参考坐标系单独求解和齐次变化法剧损坏'因此&本文作者提出了一种五自由度机器人求解相结合的方式&得到末端执行器的位置(速度(设

8、计方案)$*&通过改变关节结构&已达到增大机器人刚加速度正反解'朱华炳等对六自由度的(T#"B)工度&简化结构&提高机器手用于连续作业加工过程中)GEF*对业机器人进行了仿真与研究'曾剑等人$5喷的动态力学性能'涂机器人进行正逆运动学模型的建立与验证&并对工机器人的运动学分析已成为机器人结构设计与研作空间进行了分析'究领域的重要组成部分)#*'高云峰等对一种

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