人机会话方式的机器人示教盒的设计.pdf

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1、第2期组合机床与自动化加工技术NO．22013年2月ModularMachineTool＆AutomaticManufacturingTechniqueFeb．2013文章编号：1001—2265(2013)02—0127—03人机会话方式的机器人示教盒的设计木杨敏，王品，郑玉虎(中科院沈阳计算所高精数控，沈阳110015)摘要：在工业机器人的应用过程中，示教盒已成为对机器人来说不可缺少的一部分，其性能的好坏直接关系到工业机器人使用效果。该设计利用实时嵌入式RT．Linux系统，Qt／Embedded为图形界面开发工具，采用RCS库实现示教盒与主控制器之间通讯，研发了一种基于会话方式的

2、机器人示教盒，通过输入作业及相关参数信息，根据配置文件，可自动转换成机器人可识别的指令，从而实现人机交互的功能，使机器人示教过程更加简单直观。关键词：工业机器人；示教盒；会话编程中图分类号：TH16；TG65文献标识码：AARobotTeachPendantBasedonInteractiveProgrammingMethodYANGMin，WANGPin，ZHENGYu-hu(Shenyanginstituteofcomputingtechnology，Chineseacademyofsciences，Shenyang110015，China)Abstract：Intheindust

3、rialproductionprocess，theteachpendanthasbecomeanindispensablepartoftherobot．Itsperformanceisdirectlyrelatedtoindustrialrobotseffects．WedevelopedanewkindofTeachpendantbasedonasession-basedapproach．Thisdesignusingreal—timeEmbeddedRT—Linuxsystem，Qt／Embeddedforgraphicinterfacedevelopmenttools，theRCS

4、libraryimplementsandteachboxandcommunicationbetweenhostcontroller．Throughtheinputoperationsandrelatedparametersinformation，automaticallyconvertedintoarobotcanidentifiableinstructions．Soastorealizethefunctionofhumaninteraction，theprocessismoresimpleandteachintuitive．Keywords：industrialrobots；teac

5、hpendant；interactiveprogramming足轻重的作用。0引言本文所设计的基于会话式的机器人示教盒，提随着工业机器人在自动化生产中的广泛应用，供给操作者良好、可靠、安全的交互界面，能够使操机器人工作任务的编程就成为一个重要问题。目前作者在信息提示下，通过简单设置参数，完成复杂的工业机器人主要采用示教编程来完成机器人工作任机器人作业程序设计，自动生成主控制器可识别的务的编辑工作，而示教盒示教是主要的示教方式。机器人工作文件，降低了对操作者专业知识的要求，因此示教盒是工业机器人控制系统的重要组成部使示教过程更加简单、直观。分，其性能的好坏直接关系到工业机器人使用效果。1

6、示教盒的硬件设计示教盒是一个可用于远程控制机器人的装置，使操作者对机器人的控制更加灵活、安全。通过示在实际生产过程中，通常需要有人机对话，包括教盒，操作者可以编写机器人工作文件，来操作机器操作者对机器人作业、参数输人和设置及其运行时人的各个运动轴，改变机器人的运动状态，设置运动错误信息的干预，以及机器人向操作者反馈运行状速度等，使远程机器人的完成实际生产要求。示教态与运行结果。其中，示教盒完成实现人机对话的盒也可以很好地向操作者反馈机器人工作信息，使功能。得生产加工过程更加准确、高效。示教盒的硬件电路如图1所示。示教盒是机器传统的示教盒示教需要操作者熟练掌握编程技人和操作者人机交互的工

7、具类似于PC机的键盘和巧，熟悉机器人编程语言等要求。随着工业机器人显示器功能。示教盒的硬件结构由盒体、键盘、显示的广泛应用，对人机交互提出了更高的要求。作为屏、控制电路等部分组成。人机界面的机器人示教盒，在机器人系统中起着举示教盒是一个典型的嵌入式系统，目前很多示收稿日期：2012—06—27十基金项目：国家科技支撑计划(2012BAF13B08)；核高基国家科技重大专项(2012ZX01029001—002)作者简介：杨敏(1987一)，女，