制芯中心机器人介绍及应用.pdf

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1、制芯中心机器人介绍及应用东风汽车股份有限公司铸造分公司口李源张立宏张建斌马刚晗万新华罗毅摘要机器人普遍应用于铸造行业的搬运工序中，随着产品结构的升级和发展，不可避免地出现新产品的开发过程．机器人的程序开发已经成为铸~-,fi-_,E线技术人员必须掌握的基础技能。本文主要介绍两款机器人的控制系统及机器人编程应用方法。关键词机器人编程重，靠气液装置调节重心，其总重量降低。并避1机器人系统简介免了出现障碍可能。机器人载荷容量600kg。(1)制芯中心简介这种型号的机器人是专为铸造厂使用设计．用东风汽车

2、股份有限公司铸造分公司(以下简于浸涂砂芯称“东风铸造”1制芯中心为意大利FA公司生(2)COMAU机器人系统简介产设备。包括一台芯砂自动混砂机MRI400，它COMAU机器人主要应用于奇瑞公司焊装三为两台全自动制芯机供砂．并且为混砂机设有清车间。其控制系统采用主从控制方式，通过主、理废砂的工位。系统混砂生产率为8t／h。每次最从两级处理器实现系统的全部控制功能主多混砂400kg。两台SPC110型制芯机采用三CPU担当系统管理、故障诊断、机器人语言编乙胺冷芯盒制芯工艺用于水平+垂直的四分盒制译、

3、应用程序执行、I／O信号通讯和人机接口管芯生产。当制芯机用于缸体主体芯生产时，每一理。同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨台制芯机的芯盒内布置三个曲轴箱主体芯加一个迹插补等工作。COMAU机器人从CPU通过数边芯共四个砂芯三乙胺体积定量气体发生器定字伺服放大器同步驱动各运动轴．实现所有关节量精度为±1％．一套组芯转台可以用于手工穿螺的运动控制主从控制方式系统实时性较好．适杆锁芯于高精度、高速度控制。但标配系统只能扩展两一台COMAUNJ一370—2．7型机器人转动个附加轴。若想控制更多的运动轴

4、。必须另外安角度可达370。，三维动作可至六个转动轴。不装扩展电源机架图1为COMAU机器人控制设单独的平衡配重，靠气液压装置调节重心，使原理图。图2为COMAU机器人。其总重量降低。并避免了出现障碍可能。机器人以COMAU—C4G控制箱内部结构为例。载荷容量370kg。这种型号的机器人是专为铸造COMAU控制器内部结构共分为六大工作部分：厂使用设计。其密封保护可达IP67标准，用于1)电源分配系统：由电源分配单元向辅助在制芯机上取芯电源和数字伺服放大器提供主动力电源和25V一台FANUCROB

5、OTM一900iA型机器人抱闸电源，再通过辅助电源向数字伺服放大器、三维动作可至六个转动轴。不设单独的平衡配过程处理系统、系统通讯模块等单元提供24V～CaseStudvl案例l机抱闸电源．并且与绝对值编码器实现实时数据转LOCK、UNLOCK，和MOVE。械换。与主控机问采用光纤传输数据。进行实时信(2)FANUC机器人程序语言业号循环反馈：FANUC机器人应用程序是Ela机器人进行作标准4)输入／输出模块：标配为ModuleA／B，另业，用户记录的指令和其他相关指令构成。程序化与外可通过Pr

6、ofibus板、过程控制板与PLC及外中除了记录机器人如何动作的程序信息以外，还质围设备进行通信：有程序属性进行定义的详细信息记录目。里5)主控机：整个控制系统的中枢部分，包程序细节信息由以下信息构成：括主板、CPU、FROM／SRAM组件及伺服卡，创建日期、修改日期、复制来源的文件名、负责控制器内部及外围设备的信号交换和处理：位置资料的有效／无效、程序数据大小等属性相躁6)示教器：示教机器人的工作轨迹和参数关信息。∞一{flI}设定。以及人机交互操作。程序名称、注释、副类型、动作群组、写保护、

7、暂停忽略等与执行环境相关的信息。O,I2机器人程序．语言程序编辑由以下信息构成一0：(11COlk,LA_U机器人程序语言一PDL2赋予各程序指令的行号码。PDL2是一种Pascal语言类似的专用编程语机器人指令向那个方向如何动作的动作指令。言。带有专用于机器人的特殊语言应用。编程就程序指令：叠栈指令，暂存器指令，位置暂是开发一系列指令．控制器执行指令控制机器人存器指令，I／O指令，条件指令(1F，JMP／LBL，1)移动机器人臂；他指令。2)发送和接收信息；表示程序中没有其他指令的程序末尾记号

8、。3)控制指令执行顺序；3机器人编程方法4)检查错误或其他一些特殊条件。PDL2用于给ComauC4G型控制器编程(1)CO1VUkU机器人程序备份和恢复C4G控制器能够同时执行多个程序．以处理一机器人RPU上USBgl，见图5。个应用的所有方面一个控制器也可以控制多个机器人臂和相关设置PDL2程序根据holdable／non—holdable属性分为两种类型：1)holdable(可保持)程序【带Hold属性)由START和HOLD按键控制。通常来说。可保持的程序包括运动指令。但这不是要求；2