智能移动机器人远程监控系统的研究与开发.pdf

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1、2011年9月机床与液压Sep．2011第39卷第l8期MACHINETOOL＆HYDRAULICSV01．39No．18DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．18．035智能移动机器人远程监控系统的研究与开发常瑞丽，韩军，崔国玮(1．内蒙古科技大学信息工程学院，内蒙古包头014010；2．内蒙古科技大学机械工程学院，内蒙古包头014010)摘要：将智能移动机器人和无线远程控制技术相结合，构建了移动机器人和计算机之间的无线网络通信平台。在该平台上实现数据无线传输，从而远程监控移动机器人的工作状态，实现人机协调工作，完成复杂环

2、境下的繁重任务。关键词：智能移动机器人；远程监控；无线通信中图分类号：TP242．6文献标识码：B文章编号：1001—3881(2011)18—100—3ResearchandDevelopingonIntelligentMobileRobotRemoteMonitoringandControlSystemCHANGRuili，HANJun，CUIGuowei(1．InformationEngineeringSchool，UniversityofScienceandTechnologyInnerMongolia，BaotouInnerMongolia01

3、4010，China；2．MechanicalEngineeringSchool，UniversityofScienceandTechnologyInnerMongolia，BaotouInnerMongolia014010，China)Abstract：Combiningintelligentmobilerobotwithwirelessremotecontroltechnology，wirelessnetworkcommunicationplatformbetweenmobilerobotandcomputerwassetup．Bytheplatfo

4、rm，wirelesstransmissiondataisachieved，andwokstateofmobilerobotisremotemonitoredandcontrolled．Operatorandrobotruncoordinatelyandheavytaskincomplexenvironmentcanbecompleted．Keywords：Intelligentmobilerobot；Remotemonitoringandcontrol；Wirelesscommunication近年来，无线通信技术使人们摆脱了有线线缆的动机器人的运动精

5、度，文中选用PMAC2一PC104型控制束缚，可在任何地方、任何时间访问网络资源或实现卡和一个扩展卡(ACC一1P)作为机器人的车载计算无线网络设备之间的互联。在实际中，智能移动机器机。和其他PMAC一样，PMAC2-PC104是一款高性能人需要灵活出入各种场所，而传统的有线通信方式使的可编程多轴控制器，可针对不同的被控对象，通过机器人受到线缆的束缚，移动性能大大降低，已经远参数的设置和灵活的高级语言编写的运动程序或PLC远不能满足工程实际需求。摆脱有线的束缚，通过无程序对其进行控制。可通过串行通信接口RS232与PC线通信网络进行数据采集和监控，与有线

6、通信方式相上位机进行通信。除此之外，DelTaTau公司还为比，具有建网容易、管理方便、适应范围广、不受环PMAC2．PC104提供了可选的配件，可使其具有至少32境的限制、抗干扰能力强、网络的保密性好等优点。个可任意设置的I／0口、32个固定输入口、8个固定这也使得基于无线通信方式控制的智能移动机器人的输出口及多达4个的模拟输入口，通过它们可接收来优势越来越明显。自各种传感器的状态信号，或控制外设的状态。1智能移动机器人远程监控系统的构建1．2远程监控系统的组成1．1控制器的选择文中研究的智能移动机器人远程监控系统主要由运动控制系统是移动机器人运动控制

7、的执行机上位机、无线网络和下位机组成，如图1所示。构，其性能的优劣直接影响到移动机器人运动的准确性和稳定性，因而采用精确、高效的运动控制器对移动机器人的整体性能起到了至关重要的作用。PMAC作为目前世界上功能最强大的多轴控制器之一，不仅PC机具有很高的准确性，而且具有很高的实时性和稳定性，可以方便地实现各种复杂控制，目前已广泛地应图1无线通信网络组建用于各种数控机床、机器人等控制系统。为了提高移收稿日期：2010—08—23作者简介：常瑞丽(1978一)，硕士，讲师，主要从事数控系统和机器人方面的应用研究和教学工作。E—mail：cr12006@126．

8、con。第18期常瑞丽等：智能移动机器人远程监控系统的研究与开发·101·上位机