模块的编译与配置; 掌握SJA1000控制器通信参.ppt

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时间:2020-04-07

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1、1.实验目的掌握Linux系统SJA1000独立CAN控制器操作方法;掌握Linux系统SJA1000驱动模块的编译与配置;掌握SJA1000控制器通信参数的配置。CAN参数配置实验广州致远电子有限公司MagicARM2410教学实验开发平台硬件:MagicARM2410教学实验开发平台1台CAN-bus通信电缆1条USBCAN-IICAN接口卡1个PC机1台软件:RedHatLinux9.0操作系统Windows98/2000/XP操作系统(可选)嵌入式Linux开发环境ZLGCANTest通用测试软件2.实验设备广州致远电子有限公司MagicARM2410教

2、学实验开发平台编译SJA1000CAN控制器驱动模块;编译SJA10000CAN控制器参数配置程序示例;加载SJA1000CAN控制器驱动模块;设置通信参数后,比较这些参数的功能区别。3.实验内容广州致远电子有限公司MagicARM2410教学实验开发平台阅读《CAN-bus通用测试软件及接口函数库使用手册》中的软件使用说明部分,掌握ZLGCANtest软件的使用;了解CAN验收过滤器的功能;了解SJA1000波特率的计算。4.实验预习要求广州致远电子有限公司MagicARM2410教学实验开发平台(1)CAN的通信波特率CAN的通信波特率范围在5Kbps~1M

3、bps之间,通信距离从40m~10Km,可适应不同的应用场合。通常,CAN的波特率在通信过程中能够在一定范围内进行自我调整,所以各个厂商的CAN设备一般来说都能很好的兼容。CAN通信波特率通常使用一个称为“总线定时器”的硬件寄存器来设定。时间段1和时间段2决定了CAN的通信为速率,他们的比值决定采样点的位置。同步跳转决定了波特率可调整的范围,同步跳转的值与比特率自调整的范围成正比。5.实验原理广州致远电子有限公司MagicARM2410教学实验开发平台(2)验收过滤器验收过滤是CAN中一种选择性接收机制,类似于以太网的子网掩码的作用,有了这个功能,CAN节点的应

4、用程序就可以不用过多的判断是否应该处理接收到的数据。因为不符合验收过滤器验收要求的帧是不会被SJA1000接收的。我们这里简略介绍SJA1000单滤波模式下的验收过滤器设置,下图为验收过滤示意。5.实验原理广州致远电子有限公司MagicARM2410教学实验开发平台(2)验收过滤器对于标准帧而言,11位标识符和RTR位对应ACR0、ACR1、AMR0、AMR1,其中ACR1和AMR1的低四位未使用。标准帧只有11位标识符,数据场的前两个字节也参与滤波,Data1对应ACR2、AMR2,Data2对应ACR3、AMR3。参与滤波的数据字节不能作为一般用户数据使用。

5、若接收的标准帧为一个远程帧(RTR位为1),则只要标识符参与滤波即可。若接收的标准帧是数据帧,且数据场长度少于2字节,则缺少的那部分数据可以不用参与滤波。对扩展帧而言,29位标识符和RTR位分别对应4个ACR和4个AMR,只是ACR3和AMR3的低2位未使用,实际上扩展帧的情况比标准帧要更简单一些。无论是标准帧还是扩展帧,只有在符合上述条件的验收滤波通过以后,滤波器才将该帧数据存入接收FIFO且置位RBS(接收标志)标志。5.实验原理广州致远电子有限公司MagicARM2410教学实验开发平台(1)编译连接SJA1000驱动模块。在linux开发环境中新建一个文

6、件夹,将产品光盘中的“CAN/SJA1000_LinuxV0.1”文件夹中的所有文件复制到该文件夹中。假设用户新建的文件路径为“/zylinux/root/CAN”。(2)编译can_sja1000_dev.ko驱动模块。进入“root/CAN”文件夹,在终端执行的命令:$cd/zylinux/root/CAN$makeclean$make6.实验步骤广州致远电子有限公司MagicARM2410教学实验开发平台(3)编译生成测试程序main测试程序放在“CAN/SJA1000_LinuxV0.1/app”中,app整个(连文件夹一起)复制“root/CAN”中,

7、宏SET_TEST的值改成‘y’,把宏READ_TEST和WRITE_TEST改为‘n’,在终端执行命令:$cd/zylinux/root/CAN/app$makeclean$make6.实验步骤广州致远电子有限公司MagicARM2410教学实验开发平台(4)加载驱动模块启动ARMLinux,进行NFS连接,进入zylinux/root/CAN目录使用insmod命令加载驱动模块,在终端输入命令:$insmodcan_sja1000_dev.ko终端显示驱动模块成功加载的界面:6.实验步骤广州致远电子有限公司MagicARM2410教学实验开发平台(5)运行测

8、试程序进入app目录,在

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