安川机器人 程序示例.doc

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1、1NOP程序起始命令(空指令)2*cycle注释:循环运行3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①:距对中台大概150mm的位置4PULSE OT#(68) T=0.50RB时间测量point11 (取出待机位置)5*Loop1abel:Loop16JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令:循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令:可取出压机 板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whi

2、pout」8*Whip_outlabel:Whip_out (去取对中台上的板件的工序)9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号(输出指定时间:开始取出 OUT3110PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号(输出指定时间):吸取指令 OUT16 ON11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上)12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上)13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③:DF对中台上板件吸取位置14P

3、ULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置)15TIMER T=0.05定位精度提升的时间16WAIT IN#(24)=ON待输入:吸取确认 ON17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕)18方MOVJ C00003 VJ=100.00point   ④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上)20TIMER T=0.10?定位精度提升的时间?21PULSE OT#(27)

4、 T=1.00脉冲信号:取出完毕 OUT2722MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤:No.1压机投入待机位置 23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置)24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置)25WAIT IN#(22)=ON待输入:板件投入侧压机无异常26WAIT IN#(21)=ON待输入:压机投料允许27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号:投入开始 OUT3228PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号:往投入压

5、机发出模具返回指令 OUT3329MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥:投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦:板件释放位置上 31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上)32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧:板件释放位置33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置)34TIMER T=0.10定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT

6、17脉冲信号:释放指令36WAIT IN#(24)=OFF待输入:时间测量point OFF37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量 (释放完了)38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨:板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上)40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩:返回轨迹时的RB手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪:point⑤ 返回No.1压机投入待机位置42PULSE OT#(67) T=0

7、.50RB时间测量point10 (投入完了位置)43OUT28PULSE OT#(28) T=1.00脉冲信号:投入完了 44*Loop2label:Loop245JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令:循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」46JUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP命令:自动循环中 IN39为ON则跳至No.1 label; 「cycle」47JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ONJUMP命令:作业原点移动指令 IN2

8、3为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP *Loop2JUMP命令:返回No.44label「Loop2」49

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