国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三.doc

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1、一、判断1、根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。正确2、气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。错误3、液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。错误4、气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。正确5、和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。错误6、永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。正确7、直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄

2、的速度范围内运行。错误8、直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。正确9、直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。错误10、交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。正确11、直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。正确12、直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。错误13、　对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。正确14、机器

3、人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。错误15、机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。正确16、电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。错误17、气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。正确18、气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。正确19、气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。错误20、选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所

4、需的功率。正确二、单项选择1、具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛CA、液压驱动系统B、气压驱动系统C、电气驱动系统D、油压驱动系统2、在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用，原因是其输出力与质量比最大。AA、液压驱动B、气压驱动C、电气驱动D、油压驱动3、驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。BA、液压驱动系统B、气压驱动系统C、电气驱动系统D、电力机械驱动系统4、步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于。CA、液压驱动B、气压驱动C、电气驱动D、油压驱动5、

5、驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。AA、交流伺服电机B、直流电机C、直流伺服电动机D、直线电机6、是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。CA、交流伺服电机B、直流电机C、步进电机D、直线电机7、是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机，CA、交流伺服电机B、直流电机C、反应式步进电机D、直线电机8、是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴

6、上的角位移或角速度输出。CA、交流伺服电机B、直流电机C、直流伺服电机D、直线电机9、直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为。A。A、1~600WB、100W~6000WC、1000~6000WD、1~6W10、常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。BA、齿轮减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器11、下图是减速器。AA、齿轮减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器12、下图是减速器。BA、齿轮减速器B、蜗轮蜗

7、杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器13、下图是减速器。DA、齿轮减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器14、下图是减速器。CA、齿轮减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、行星齿轮减速器D、复合减速器15、是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。CA、液压源B、驱动器C、电液伺服阀D、传感器一、分析设计1、分析复合式移动机器人的结构与优点？在未知非典型地形环境中，单一的移动模式很难满足机器人通过性的要求。为了获得更好的地面适应能力，除了在移动机构的结构上改进以获

8、得更高的越障能力之外，通常还将若干个不同类型的单一移动装置（轮子、履带或者腿）叠加到一个机器人本体上，使得机器人同时具有多种移动方式，兼有所叠加模式的优点。这类机器人一般称为混合式移动机器人。混合式移动机器人的优势在于集成了多种典型移动方式，使得机器人在复杂地形下的越障能力非常突出，但同时由于叠加了多种移动装置，而这些移动装置一般都带有独立驱动系统，使得机器