工业机械手设计.doc

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1、.理工学院毕业设计数控车床上下料机械手设计学生：喻攀学号：09011030127专业：机械设计制造及其自动化班级：机械设计2009.1指导教师：符纯华理工学院机械工程学院二O一三年六月..四川理工学院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：数控车床上下料机械手设计学院：机械工程学院专业：机械设计班级：2009.1学号：09011030127学生：喻攀指导教师：符纯华接受任务时间2013.03.04系主任（签名）　　院长（签名）1．毕业设计（论文）的主要容及基本要求主要容：①气动元件完成机械手上下料要求；②三个自由度，z轴移动200mm，x轴移动1000，绕y轴转动90度③工件质量小

2、于5kg基本要求：①机械手装配图一份；②零件图两份；③毕业设计说明书一份；2．指定查阅的主要参考文献及说明《工业机械手设计》《气缸的工作原理》3．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1查阅、收集资料，完成开题报告2013.03.04-2013.03.182完成所有设计的结构设计和计算任务2013.03.19-2013.04.063完成所有毕业设计的图纸2013.04.07-2013.05.254修改、完成毕业设计说明书的编写，并提交2013.05.26-2013.06.015毕业答辩准备和毕业答辩2013.06.02-2013.06.11..摘要本次设计主要针对数控车床加工转子的

3、机械手的上下料过程，分析工件由生产线到工作台的运动过程。主要采用气动元件，用气爪，摆动气缸等实现机械手的抓取和翻转功能，用伺服电机和滚珠丝杆实现机械手横移，以实现运动的方案。通过本次设计，对机械手用于数控车床的设计步骤和方法有系统认识，能够根据其动作设计出经济适用的机械手，并且对气缸的结构和工作原理全面的掌握。关键词：数控车床；机械手；气动元件；伺服电机..ABSTRACTThisdesignmainlyaimsatthemanipulatoroftheCNClatheprocessingrotorofloadingprocess,andanalysisthemotionproce

4、ssofworkpiecebytheproductionlinetotheworkbench.Mainlyadoptspneumaticcomponents,gas,manipulatorgraspingandflipfunctionssuchasoscillatingcylinder,servomotorandballscrewisusedtoimplementmanipulatortransverseshift,inordertorealizethemovementofthescheme.ThroughthedesignofmanipulatorusedinCNClathede

5、signstepsandmethodsofsystematicknowledge,accordingtoitsdesignmanipulatorthateconomyisapplicable,andthecylinderofthestructureandworkingprincipleofthecomprehensivecontrol.Keywords:Numericalcontrollathe；manipulator；Pneumaticcomponents；Servomotor..目录摘要IABSTRACTII第一章绪论11.1机械手简介11.2机械手的组成21.3机械手的分类3

6、1.4机械手在数控车床上的运用41.5机械手在国外发展现状51.6机械手的技术发展方向51.7课题的来源及研究意义6第二章机械手设计方案72.1机械手方案设计原则72.1.1机械手机构设计原则72.1.2.机械手部件选材原则72.2机械手上下料系统要求82.3机械手动作要求82.4传动件和执行元件的方案设计9第三章各部分详细设计113.1气压传动简介113.2气缸的基本组成和原理123.3气缸的选择原则方法133.4气爪的设计143.4.1气爪的介绍143.4.2气缸的选型143.5旋转装置的设计163.5.1传动件的选择163.5.2齿轮齿条式气缸的设计183.6连接座的设计22

7、3.6.1连接座整体设计22..3.6.2气爪和连接座螺钉的简单校核233.7上下移动装置的设计243.7.1上下移动装置的选择243.7.2双轴气缸的计算253.8水平移动装置的设计263.8.1移动装置的选择263.8.2滚珠丝杆的选择273.8.3伺服电机的选型283.8.4联轴器的选择293.8.5导轨的设计30第四章：公差配合的选取314.1配合的简介314.2各部件配合的选取314.2.1气爪公差配合的选取314.2.2连接座公差配合的选取324.2.3旋