机械手说明书.doc

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1、.三自由度直角坐标机械手设计作者姓名汪增帅专业机械设计制造及其自动化指导教师付秀琢专业技术职务..目录摘要……………………………………………………………1第一章概述…………………………………………………21.1机械手概述………………………………………………………21.2机械手历史和现状………………………………………………41.3机械手发展趋势……………………………………………………6第二章总体设计…………………………………………82.1机械手组成及各部分关系…………………………………………82.2总体方案拟定………………………………………

2、………………92.3驱动方式的选择……………………………………………………11第三章机械系统设计………………………………………133.1机械手的结构设计………………………………………………133.2传动结构的设计…………………………………………………153.3导轨的设计………………………………………………………203.4轴承的选择………………………………………………………213.5电机的选择………………………………………………………22第四章总结………………………………………………25致…………………………………………………………………2

3、5参考文献………………………………………………………………26..摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。关键词：三自由度直角坐标工业机械手ABSTRACTItisstartingtochangethemodernindustriallandscape.Thed

4、esignfortheindustrialrobotofthreedegreesoffreedomCartesiancoordinateitsworkdirectionforthethreelineardirections.Theroleofthecontroller,whichperformstheworkpiecemovedfromoneplacetoanotherplaceofthissimpleaction,Thisistheentiredesignmorecomprehensiveintroductionandsummary.K

5、eywords：threedegreesoffreedom；rectangularcoordinates；industrialrobot..第一章概述1.1机械手概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机械手的出现并得到应用，为这些作

6、业的机械化奠定了良好的基础。“工业机械手”（IndustrialRobot）多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国称作工业机械手或通用机械手）。机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械人称为通用机械手。简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手

7、，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一畴。第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外通常被称之为“MechanicalHand”，它是为主机服

8、务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。..机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围