台达通讯示范程序及说明.doc

台达通讯示范程序及说明.doc

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1、台达通讯示范程序及说明一、本试验主要完成以下功能:1)通过RS指令完成在HMI上读写DTA温度控制器、ASDA台达伺服控制器任意地址数据;2)通过人机HMI/PC实现伺服电机Pr模式下回原点、任意位置选择与定位控制。二、试验用硬件和软件列表序号名称型号数量1台达温度控制器DTA9696R112台达伺服单元ASD-A0420LA13台达PLCDVP12SA11T14人机界面HMIPWS6600S-S1524V电源**15通讯线**若干调试过程中使用的软件:1).HITECH-ADP6.1.1.03画面编程软件2).DeltaservoUIsoftwa

2、reA1.003伺服调试工具3).台达PLC编程软件WPLSoft-2.09三、资料引用描述:1).ADP软件使用说明.pdf2).ASD-A系列伺服驱动器系列手册.pdfM1000~M1014:参见P2-61~P2-63BMOV:全部传送参见P6-24RS:数据传输参见P7-81ASCI:HEX转为ASCII参见P7-97HEX:ASCII转为HEX参见P7-102CCD:校验码参见P7-1053)台达温度控制器DTA系列操作手册四.程序中的关键部分编写思路1)“二补码”的计算:一个8位十六进制数(如**H)的二补码的计算方法是:FFH-**H+

3、01H=100H-**H2)编程的时候请参考章节(RS:数据传输参见P7-81)ASCII表3)下面我们以写数据为例来说明编程思路如下图所示,在PLC启动正向RUN的瞬间,写入初始化数值(图中左列所示);由人机界面输入16进制数地址(如4700H),通过ASCI指令将其每一位转化为ASCII码存放到D60(D80)开始的4个数据寄存器中,然后通过BMOV指令送到D105…D108(D109…D112)中。数据传入以后,从地址ADR1/0开始,两个一组依次相加计算校验码(见程序说明)。在一个PLC扫描周期,需要将数据写入指定的地址当中去,以免产生错误

4、,但是在人机界面上,在同一时间只能写入一个数据,为解决这个矛盾,我们采用先把数据写入PLC的数据寄存器中,待地址和数据都写好以后,人为地给一个触发信号,将数据同时写入。补码计算子程序:时间的处理方法:分时处理——在不同时间段进行不同的读写操作。如:时间段M0----温度控制器写操作时间段M1----温度控制器读操作时间段M2----伺服控制器写操作时间段M3----伺服控制器读操作五.程序调试方法和要点1.各控制器通讯参数的设置必须和PLC中的参数一致;本程序的设置为:7,E,12.采用在线监控的方式可以很方便检查程序运行中的错误。3.在Pr模式,

5、用通讯方式控制各位置的时候,可以先用DeltaservoUIsoftwareA1.003伺服调试工具进行调试,这样就能更加容易编写出PLC程序;4.在Pr模式用通讯方式控制回原点等上升沿触发信号的时候,需在上升沿时该位写入“1”,下降沿时该位写入“0”;六、台达温度控制器、伺服单元操作说明数据写入与读出:当向一个地址写入一个数据的时候,在中写入地址的16进制数(如4701H);在中输入需要写入的十进制数据(如1200);如果输入的数据正确就可以按键将数据写入,此时会在当前有效值栏中显示已经写入的地址和数值。如果需要察看写入发数据是否正确,可以在读出

6、栏中输入相应的地址,例如:在显示栏中就会显示连续两个地址的当前十进制数值。台达伺服控制器操作说明同台达温度控制器操作说明此略七、Pr内部位置模式调试说明:1.信号说明:DI8DI7DI6DI5DI4DI3DI2DI1Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1Bit0用途NULORGPSHOMPOS2POS1POS0CTRGSONNC+¯+¯NO+¯NOBIN值1286432168421ASDAPVP2-16P2-15P2-14P2-13P2-12P2-11P2-10124127113112111108101写入H407的数值65(¯1

7、)+*33(¯1)+**=048162028……3(¯1)+*1(¯0)+*PLC信号M109M108M112M111M110M107M106参数设定:1)设定P1-01和P1-47后,重新上电P1-01=1(内部位置寄存器控制模式Pr设定)P1-47=202X=2:正转方向原点复归ORGP做为复归原点Y=0:原点复归时返回寻找ZpulseZ=2:由SHOM输入接点触发原点复归功能2)设定P2-10到P2-16(参见上表)P2-10=101(SON伺服启动,内定值DI1)P2-11=108(CTRG内部命令trigger,内定值DI2)P2-12=

8、111(POS0内部位置寄存器选择,内定值DI3)…………3)通讯参数台达伺服控制器通讯参数设定:P3-00=2//站号2

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