智能汽车及智能汽车控制系统的研究.pdf

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1、学术交流XUESHUJIAOLIU当代农机智能汽车及智能汽车控制系统的研究音龙志军摘要：介绍了智能汽车的特点，简述了智能汽车的发展及智能汽车控制系统的研究情况，指出了智能汽车研究设计所需的关键技术。关键词：智能汽车；特点；控制系统；关键技术DOI：10.3969/J.ISSN.1673—632X.2015.12.04中图分类号：U461文献标识码：A当前，世界各国的汽车总量在迅速增加，其中身的运动状态，能随机应变，自动选择最佳方案，我国的增量更是非常明显。越来越多的汽车给城市控制汽车安全、合法、高效地行驶，从而实现汽车带来了交通事故增多、道路更加拥挤

2、等一系列问题，的自动行驶、最优化路径等功能。智能汽车控制系为了解决这方面的问题，世界各国的汽车研究者提统具有自动跟踪、自动驾驶、自动学习等特点，具出了很多的想法，其中把现代高科技与汽车技术相有广阔的发展前景。结合，研究智能汽车，成为应对现代城市交通问题2智能汽车的发展及智能汽车控制系统的研究最可行的一种先进的解决方案。智能汽车一直是现代汽车研究领域的热点和难2.1智能汽车的发展点，伴随着控制理论的发展，越来越多新的控制理20世纪80年代初，在西方发达国家中，美国论和控制方法被应用于智能汽车的自主循迹控制，首先提出了研究自动驾驶汽车的计划。但当时技术这

3、使得如何根据不同的道路环境和行驶工况选择最条件和国际政治环境等因素，自动驾驶汽车的发展适合的控制方法成为一门新的课题。目前，许多研还停留在理论上。80年代末，随着世界各国的公路究学者将精力大都集中在自主控制型智能汽车上，里程的不断加长以及汽车行驶速度的不断提高，出其借助车载雷达、GPS、惯导与中央控制系统导引现了高速公路，从而降低了汽车驾驶的难度，使自车辆实现安全行驶，中央控制系统依据检测到的路动驾驶技术的实现难度相对降低。90年代，美国、况信息发送前行、加速、转向、避让、刹车等各种德国、意大利、日本、韩国等国家在智能汽车方面指令到执行机构，由执行机

4、构完成相应操作。的研究取得了快速发展。到了2005年，美国还成功主办了一届智能汽车比赛。1智能汽车的特点我国的智能汽车研究起步较晚，与西方发达国智能汽车也称无人驾驶汽车，属于轮式移动机家相比，当前在智能汽车领域的研究成果还有很大器人的一种，是一个集环境感知、规划决策、自动的差距，但差距正在逐渐缩短。在“八五”项目中，驾驶等多功能于一体的综合系统。智能汽车技术将由国内许多知名大学联合研制的ATB-1是我国第1计算机科学、人工智能、图像处理、模式识别和控辆具有无人驾驶功能的智能汽车。该项研究使我国制理论等许多领域联系在一起。智能汽车控制系统在智能汽车领域

5、的研究上取得了突破性的进展，为的研究是一项复杂的系统工程，其中包括机械、传后续的研究奠定了基础。“九五”和“十五”期间感器检测、电机控制、模式识别、图像分析、信号我国对ATB-1进行了改进和技术升级，成功地开发处理、嵌入式系统等多个学科融合。智能汽车与一了ATB-2和ATB-3智能汽车样车。20世纪80年般所说的自动驾驶有所不同，它更多指的是利用代末，开发了视觉导航无人驾驶智能汽车CITAVT，GPS和智能公路技术实现的汽车自动驾驶。由于智其中CITAVT-IV能够在结构化的道路环境下实现能汽车装有相当于人的“眼睛”“大脑”“脚”的自主驾驶，车载图像

6、传感器作为主要判断路径的传电视摄像机、电子计算机、自动操纵系统之类的装感器。1992年—2000年，国防科技大学开发出了总置，所以能和人一样会“思考”“判断”“行走”，共4代智能汽车，其中最先进的智能汽车的最快时既可以自动启动、加速、刹车，还可以自动绕过地速达到76km/h，创下我国无人驾驶智能车的最快速面障碍物。在复杂多变的道路交通环境下，根据自度。2005年，上海交通大学与欧盟合作，共同研发本栏编辑席尚明67学术交流当代农机XUESHUJIAOLIU用于城市的无人驾驶智能汽车。吉林大学自主研发统，是智能汽车硬件系统的控制核心。K60最小系了“JL

7、UIV系列”视觉导航无人驾驶智能汽车。在统包含3.3V供电、复位电路、晶振电路和I/O端口后来的研究过程中，无人智能汽车除了加装CCD图等组成。最小系统是单片机工作的必要条件，且形像传感器之外，还增加了红外避障传感器和激光传成最小系统后不会再改变。电源管理模块是整个系感器，用来实现环境信息获取、路障感知和局部路统可靠运行的基础，系统各部分要稳定工作就必须径识别的功能。西安交通大学通过“Spring-robot以充足而稳定的电源供给为保障。传感器的灵敏性、平台”的不断发展，在此平台的基础上自主开发出精确性和稳定性将直接决定控制效果。“夸父一号”“思源一

8、号”2辆样车，这款智能汽车2.2.3软件部分软件部分主要包括路线识别、控利用激光雷达与视觉模块来实现道路检测