D2驱动器LCD操作指南20120417.pdf

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1、D2驅動器簡易操作手冊mega-fabsMotionSystemLtd.1.各模式LDC面板設定指南1.1位置模式(PositionMode)由上位控制器送脈波(Pulse)給驅動器，此脈波相當於位置指令，驅動器每接收到一個脈波就移動相對應的距離，上位控制器負責其路徑規劃，加速度時脈波就會送得越來越快，等速度時脈波就以固定頻率發送。1.1.1位置模式基本設定下面對位置模式的基本設定進行說明，步驟如下所示：步驟一設定控制模式步驟操作後LCD面板顯示使用按鍵操作說明SVNORDY驅動器電源輸入時，顯示器首先會顯示驅動器1伺服的激磁狀態。CG2

2、0.3按”F鍵”兩次，跳至參數變更模式下。MODE3STNDALON按”下鍵”三次，跳至操作模式設定頁面。MODE4STNDALON按”ENTER鍵”，進入設定狀態。MODE5POSITION按”下鍵”，選擇位置模式選項。MODE6POSITION按”ENTER鍵”，設定完成。步驟二脈波格式選擇脈波格式有三種：脈波與方向(PulseE/Dir)、上數/下數(PulseUp/PulseDown、CW/CCW)以及AqB相(Quadrature)方波，如下圖所示。PULSE輸入DIR輸入CW輸入CCW輸入A相輸入B相輸入正轉反轉mega-fa

3、bsMotionSystemLtd.步驟操作後LCD面板顯示使用按鍵操作說明MODE1POSITION延續步驟一最後的設定畫面。PULSMODE2AqB按”下鍵”一次，跳至脈波格式設定頁面。PULSMODE3AqB按”ENTER鍵”，進入設定狀態。PULSMODEAqBPULSMODE按”上鍵”或”下鍵”，依需求選擇”ControlInput”4P/D脈波格式。PULSMODECW/CCWPULSMODE5P/D按”ENTER鍵”，脈波格式設定完成。接著設定脈波命令觸發方式，按”下鍵”三次，ADVANCED跳至進階參數設定頁面。6-1(註

4、:只有選擇”PulseandDirection”與”PulseUp/PulseDown”才需繼續設定下面的步驟)按”ENTER鍵”，進入LCD密碼的設定狀態。ADVANCED7-1(註:若要進入進階參數設定頁，必須輸入LCD密碼，才能設定進階參數，其密碼預設值為”0”)ADVANCED8-1按”下鍵”一次，閃爍游標向右移動一格。ADVANCED先按”F鍵”一次，再按”上鍵”三次，將”－”設為”91空格”。ADVANCED先按”F鍵”一次，再按”上鍵”三次，將閃爍游101標向右在移動一格。ADVANCED先按”F鍵”一次，再按”下鍵”一次，

5、將閃爍游110標向右在移動一格。mega-fabsMotionSystemLtdADVANCED120按”ENTER鍵”，密碼解開。3長按”下鍵”，跳至LCD號碼”131”頁面，即指131130脈波命令觸發方式選擇頁面。3(LCD號碼131可參考”註1”說明)按”ENTER鍵”，依需求選擇設定脈波命令觸131140發方式。(註:此範例將選擇”RisingEdge”的脈波命令觸發)131150按”下鍵”將閃爍游標向右在移動一格。131先按”F鍵”一次，再按”上鍵”一次，設定為”1”161即設定脈波命令觸發方式為”RisingEdge”。13

6、1170按”ENTER鍵”，脈波命令觸發方式設定完成。3(註1):脈波命令觸發方式透過以下參數設定LCD號碼參數定義初始值脈波命令觸發方式131X_fall_rise0(0:FallingEdge/1:RisingEdge)步驟三電子齒輪比設定其脈波模式下可以設定電子齒輪(ElectronicGear)，一般設定為1個輸入脈波(Pulse)對應1個EncoderCount。例如齒輪比為2:3，即2個輸入脈波(Pulse)對應3個EncoderCount。使用人機與面板進行電子齒輪比設定步驟如下：步驟操作後LCD面板顯示使用按鍵操作說明13

7、110延續步驟二最後的設定畫面。3長按”上鍵”，跳至LCD號碼”81”頁面，即指電8131子齒輪比分子(輸出)選擇頁面。3(LCD號碼81可參考”註2”說明)先按”ENTER鍵”，再將參數”1”改成”3”，方法81參考第三章參數編輯功能。(註:此範例將齒輪43比設為2:3，即2個輸入脈波對應3個EncoderCount)8153按”ENTER鍵”，EncoderCount設定完成。3mega-fabsMotionSystemLtd.按”下鍵”一次，跳至LCD號碼”82”頁面，即指8261電子齒輪比分母(輸入)選擇頁面。3(LCD號碼82可

8、參考”註2”說明)82先按”ENTER鍵”，再將參數”1”改成”2”，方法72參考第三章參數編輯功能。8282按”ENTER鍵”，輸入脈波設定完成。3長按”下鍵”，跳至LCD號碼”130”頁面