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1、本周作业《练习册》第45～46页达朗贝尔原理（1）习题1轴承处不产生附加动约束力：是指惯性力系自成一个平衡力系习题4求角加速度：以A点为基点分析B点《练习册》第47～48页达朗贝尔原理（2）习题2：支承A处光滑习题4动力学综合应用今天交作业：碰撞共1张作业纸，班级编号在101及以后的双号请直接交给我。本周作业《练习册》第45～46页达朗贝尔原理（1）习题1轴承处不产生附加动约束力：是指惯性力系自成一个平衡力系习题4求角加速度：以A点为基点分析B点《练习册》第47～48页达朗贝尔原理（2）习题2：支承A处
2、光滑习题4动力学综合应用下周交作业：达朗贝尔原理（1）、（2）共2张作业纸，班级编号在1~20的单号请直接交给我。回顾：质点系动力学：研究质点系整体运动特征量（动量、动量矩和动能）的变化与作用力间的关系。主要•质点系的动量定理内•质点系的动量矩定理容•质点系的动能定理3本章介绍动力学的一个重要原理——达朗伯原理。应用这一原理，就可以将动力学问题从形式上转化为静力学问题。即通过引入虚加的惯性力，应用静力学列平衡方程的方法求解质点系的动力学问题，这种方法称为动静法。引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运动
3、量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动力学问题——达朗伯（达朗贝尔）原理（动静法）。达朗伯（达朗贝尔）原理为解决非自由质点系的动力学问题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方法。本章的所有习题必须用本章的原理求解。本章的所有习题必须用本章的原理（达朗贝尔原理、动静法）求解。1.受力图中出现惯性力；2.用“平衡”方程求解动力学问题。第十四章动静法（达朗伯原理、达朗贝尔原理）§14-1惯性力的概念质点的达朗伯原理设质量为m的质点在主动力F和约束反力FN的作用下运动。F则有NmaFF=+Na改写
4、上式FFF++−N(m)0a=M令FFa=−mII于是——质点的惯性力FFF++=0NI——质点的动静法（达朗伯原理）质点的达朗伯原理——在质点运动的任一瞬时，质点所受的主动力、约束反力与虚加的质点惯性力在形式上组成一个“平衡”力系。Ox1例题离心调速器1m－球A、B的质量；ll1ααm－重锤C的质量；2已知：l－杆件的长度；AωBω－Oy轴的旋转角速度。11ll求：ω－α的关系。C解：1、分析受力：以球B(或A)和重锤C为研究对象，分析所受的主动力和约束力2、分析运动：施加惯性力。
5、y1′FF球绕O1y1轴作等速圆周FT2T3T1运动，惯性力方向与法向加速度方向相反，其值为BFICFI＝m1lω2sinαFT1重锤静止，无惯性力。m1gmg23、应用动静法：对于球B2∑F=0mlωsinα−(F+F)sinα=0x11T1T2∑F=0mg+(F−F)cosα=0y11T1T2对于重锤Cmg2F′＝F,F′＝,F′＝FT1T3T1T1T12cosα′FFFT3T1T2m+mBFI12cosα=2gCmlω1FT1mg1mg2§14-2质点系的达朗伯原理F1F质点系的主动力系I1m1F
6、1,F2,,Fi,,FnFN1FNia1质点系的约束力系miFN2aiFN1,FN2,,FNi,,FNnFIiFFI2mi2质点系的惯性力系Fa22F,F,,F,,FΙ1Ι2ΙiΙn对质点系中每一个质点应用动静法。F+F+F=0(i=1,2,,n)iNiIi——质点系的动静法质点系的动静法——在质点系运动的任一瞬时，作用于质点系的主动力、约束反力与虚加的质点惯性力在形式上组成一个“平衡”力系。∗将作用力分为内力Fi和外力Fi，则上式可写为∗FFF++=0(i=1,2,,)niiIi
7、由静力学知，空间一般力系应满足nnn*主矢：F=FR∑∑∑i+F+F=iiI0i=1i=1i=1nnn*主矩：M=o∑∑∑M(F)+oiM(F)+oiM(F)=0oiIi=1i=1i=1主矢∑∑FFi+=Ii0主矩∑∑MFO()i+=MFO()0Ii主矢为零e∑Fx+∑Fgx=0,e∑Fy+∑Fgy=0,e∑Fz+∑Fgz=0,主矩为零e∑mx(F)+∑mx(Fg)=0e∑my(F)+∑my(Fg)=0e∑mz(F)+∑mz(Fg)=0应该强调指出，该质点并非
8、处于平衡状态，实际上质点也未真正受到惯性力作用。在质点上假想地加上惯性力，是为了借用静力学方法求解动力学问题。[注]质点惯性力不是作用在质点上的真实力，它是质点对施力体反作用力的合力。例：已知：AB=h,AC=h/2,ω,θ,L,m，求A、B的约束力。解：以整体为研究对象，应用动静法求解。画受力图、建坐标系、加惯性力、建静BFBx力学“平衡”方程、求解。FF=F=ma=ma=mLωθ2sin？I1I1I2nθ∑MA=0mg−−FhF(0.5
