电梯和电梯驱动技术课件.ppt

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1、深圳市汇川技术有限公司电梯和电梯的驱动技术介绍目录NICE3000简单介绍231电梯介绍电梯的驱动技术4关于NICE7000目录1电梯介绍电梯的机械结构不同的曳引机——异步机曳引机不同的曳引机——同步机曳引机控制柜目录NICE3000简单介绍2NICE3000的成功点（思考）1、一体化的思路：2、驱动和行业应用结合的思路：3、切入点：行业升级换代（永磁同步机）NICE3000的结构NICE3000逻辑控制时序图NICE3000控制时序图——实际测量曲线NICE3000控制时序图——PMT测试曲线NICE3000的曲线生成和直接停靠NICE3000的曲线生成和直接停靠目录3电

2、梯的驱动技术理论：PMSM的矢量控制框图理论：永磁同步控制依据－空间坐标矢量图理论：同步控制依据－dq轴下电压、转矩方程矢量分解下定子电压方程ud=Rs*id＋p*ψd－ω*ψq（1）uq=Rs*iq＋p*ψq＋ω*ψd（2）定子磁链方程ψd=Ld*id＋ψf（3）ψq=Lq*iq（4）电磁转矩方程Tem=3/2Pn[ψf*iq＋(Ld－Lq)id*iq]（5）工程处理：关于PI调节器的一点理解（思考）1、电流环调节器：电流环自适应；高速下由于电压能力不足，调节能力下降；2、速度环调节器：速度阶跃方式：比例强，积分弱，避免超调；对信号采样要求高；速度跟随方式：比例弱，积分强

3、，增加跟随性能；降低对信号采样要求；调节器越强，对反馈信号的滤波要求越小，反之则可以增加滤波。工程处理：关于信号采样（思考）1、电流采样的处理：零漂检测，增益偏差检测；多次采样，提高分辨率（多增益通道提高分辨率）；周期点和下溢点同时采样，有效值概念；滞后采样；2、编码器信号处理（SIN/COS编码器）零点检测；计算精确的位置和速度；信号采样波动带来的速度波动；工程处理：关于同步机的编码器零点位置编码器零点位置角：编码器Z信号的位置相对电机N极的夹角，也就是编码器的安装角。空载识别方法：定子发送直流，使得磁极趋向0角度，然后运行到Z信号位置。带载识别方法：静止识别磁极初始位置

4、，运行到Z信号位置。编码器：UVW光电编码器AB信号：差分数字信号，测速、累加绝对位置；Z信号：差分数字信号，基准位置信号UVW信号：差分数字信号，在上电第一次运行前，确认磁极的大致位置；编码器：正余弦编码器编码器：正余弦编码器信号处理1、CD差分模拟信号：作为上电后，电机启动运行前的磁极位置矫正。2、Z脉冲信号：作为累加绝对位置的基准位置；3、AB模拟信号：作为高速情况下的测速信号；作为高速情况下的相对位置累加信号；作为低速时候的准确测速和累加位置信号；编码器：旋转变压器驱动需要使用信号：ABZ信号；SPI通讯得到位置信号；编码器：ECN1313类型编码器驱动需要使用信号

5、：AB模拟信号；EnDat通讯得到位置信号；电梯技术：电梯上的无称重起动称重自动补偿思路：在抱闸打开的瞬间，控制器检测电机的细微移动，通过零伺服方式，及时调整电机出力，使得电机在倒溜足够小的距离内，就能够达到平衡负载大小的力矩，使轿箱倒溜非常小，提高启动舒适度。电梯技术：电梯调谐流程和调谐内容静止磁极位置检测：电压脉冲法理论静止磁极位置检测：坐标轴逼近法理论假设一个磁极位置，对应转子磁场定向的同步坐标轴系为d0－q0轴。此时，控制假设的d0轴电流从小变大，如果d0轴和实际磁极位置对应的d轴存在偏差，合成磁场的位置将向d0轴方向移动，在磁场移动过程中，假设的q0轴上等效绕组切

6、割磁力线，从而在q0轴产生电流。d0轴和d轴偏差角度的方向不一样，假设的q0轴上出现的电流方向也将不一样。如果假设的d0轴已经和实际的d轴重合，控制d0轴电流从小变大的过程中，磁场将不会旋转，在q0轴上不会切割磁力线，也就不会产生电流。因此，可以控制d0轴电流变化，检测q0轴的电流极性来确定假设磁极位置逼近实际磁极位置的方向，逐步调整假设的磁极位置角。通过这样的控制和判断，使得假设磁极位置逐渐收敛到实际磁极位置，如果q0轴电流很小后认为假设磁极位置已经和实际磁极位置重合，实现初始磁极位置的检测。静止磁极位置检测：坐标轴逼近法实现静止磁极位置检测：坐标轴逼近法实际测量目录4关

7、于NICE7000NICE7000的思路——整体思路NICE3000无法解决的应用现场，比如32层以上、4台以上群控、远程监控应用、能量回馈一体式、4米/S速度以上、VIP特殊管理；采用模块化设计后，NICE5000的衍生产品可以配合具有控制板能力的厂家形成合作型一体化产品；（开放接口）NICE1100、5000、7000构成的产品体系可以全面满足变频电梯需求，而其中NICE7000占10~15%；功率范围在3.7KW~75KW；NICE7000的思路——驱动部分同步、异步控制一体化；完备的电机参数自学习和现场环境