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时间:2020-08-10
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1、绘制根轨迹的法则法则4渐近线法则1根轨迹的起点和终点法则2根轨迹的分支数,对称性和连续性法则3实轴上的根轨迹法则5分离点法则6与虚轴交点法则7出射角/入射角法则8根之和自动控制原理§4.1根轨迹法的基本概念§4.2绘制根轨迹的基本法则§4.3广义根轨迹§4.4利用根轨迹分析系统性能§4根轨迹法§4.3广义根轨迹例单位反馈系统开环传递函数解.(1)②渐近线:①实轴根轨迹:[-∞,0],a=0→∞变化,绘制根轨迹;x=1时,F(s)=?③分离点:整理得:④与虚轴交点:§4.3.1参数根轨迹—除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹构造“等效
2、开环传递函数”§4.3.1参数根轨迹(1)解.(2)x=1时,对应于分离点d,ad=2/27§4.3广义根轨迹—模值条件—相角条件§4.3.2零度根轨迹—系统实质上处于正反馈时的根轨迹绘制零度根轨迹的基本法则★法则4渐近线法则1根轨迹的起点和终点法则2根轨迹的分支数,对称性和连续性★法则3实轴上的根轨迹法则5分离点法则6与虚轴交点★法则7出射角/入射角法则8根之和§4.3.2零度根轨迹(1)例系统结构图如图所示,K*=0→∞,变化,试分别绘制0°、180°根轨迹。解.①实轴轨迹:[-∞,-1]②出射角:③分离点:整理得:解根:(1)
3、180º根轨迹(2)0º根轨迹[-1,∞]§4.3.2零度根轨迹(2)例系统开环传递函数,分别绘制0º、180º根轨迹。解.③渐近线:①实轴上的根轨迹:[-3,-1]②出射角:(1)绘制180º根轨迹§4.3.2零度根轨迹(3)解.④渐近线:①实轴轨迹:[-∞,-3],[-1,+∞]②出射角:(2)绘制0º根轨迹③分离点:整理得:课程小结§4.3广义根轨迹§4.3.1参数根轨迹—构造等效开环传递函数§4.3.2零度根轨迹—注意与绘制180º根轨迹不同的3条法则
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