Mpc02运动控制卡用户手册.doc

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1、MPC02运动控制卡操作手册（试用板）MPC02运动控制卡操作手册（2.0版）3MPC02运动控制卡操作手册（2.0版）目录1概述11.1MPC02的软硬件简介11.2MPC02的结构21.3MPC02的技术特性和使用范围21.4MPC02的运动控制功能31.4.1单轴运动控制31.4.2多轴独立运动控制41.4.3多轴插补运动控制41.4.4运动指令执行方式51.4.5光码盘反馈和其它能力61.5MPC02型号说明62控制卡的安装82.1硬件安装82.2软件安装82.2.1软件使用要求82.2.2软件安装83MPC02接口153.1信号接口定义153.2接线方法164运动控制系统的开

2、发194.1开发Windows下的运动控制系统194.1.1开发VisualBasic控制程序194.1.2用VisualC++开发控制程序204.1.3获取错误代码225函数描述235.1控制卡和轴设置函数235.2运动指令函数275.2.1独立运动函数275.2.2插补运动函数295.3制动函数335.4位置和状态设置函数345.5位置和状态查询函数3569MPC02运动控制卡操作手册（2.0版）5.5.1位置查询函数355.5.2状态查询函数385.6I/O口操作函数415.7其它函数445.8错误代码函数476常见问题及解决方法486.1基本功能及实现方法486.1.1函数库初

3、始化486.1.2简单的定位运动496.1.3简单的连续运动和回原点运动496.1.4多轴插补运动506.1.5读取编码器反馈516.2多指令连续运动516.3多指令连续运动时的升降速处理526.3.1功能说明526.3.2实现方法及应注意的问题526.4运动变速536.5正确判断前一个运动指令是否执行完毕546.6MPC02卡安装过程中常见问题及解决556.6.1Windows起动后未出现检测到PCICard的信息556.6.2出现了检测到PCICard的信息，但无法正确加载驱动程序556.6.3驱动程序安装正确，但无法正常发脉冲566.7其它问题及解决方法566.7.1运行EXE文

4、件时系统显示找不到DLL文件566.7.2如何将开发的软件系统制作成安装程序后发行给最终用户576.7.3软件能够正常启动，但无法产生运动576.7.4如何升级函数库576.7.5减速、原点信号的使用576.7.6如何提高速度精度586.7.7如何实现方向信号超前于脉冲信号586.7.8如何利用Z脉冲实现精确回原点586.7.9多卡共用问题586.8C++Builder下的Lib文件如何获得596.9如何避免与其他设备的冲突596.10错误代码表597函数索引628附录6469MPC02运动控制卡操作手册（2.0版）8.1两轴步进控制系统示例648.1.1系统配置648.1.2控制电路

5、接线图648.2单轴数字式伺服控制系统示例658.2.1系统配置658.2.2控制电路接线图658.3PC打印机口用作I/O口678.4PC机I/O地址分配688.5PC机中断线分配6969附录1概述1.1MPC02的软硬件简介MPC02控制卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；MPC02卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。每块M

6、PC02卡可控制3轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多卡共用，以实现多于三个运动轴的控制；每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转；同时，可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由MPC02卡自动检测并作出反应。另外，MPC02卡还提供了适用于伺服系统的伺服使能和偏差清零信号接口，以及供用户使用的通用I/O接口。MPC02卡采用先进的专用控制芯片，具有梯形及S形升降速曲线，最高输出频率可达2.4MHz，带有编码器反馈端口，主要适用于数字式交流伺服系统或闭环的步进电机控制系统。MPC02配备了功能强大、内容丰富的Windows驱动程序、DLL函数库及示

7、例程序。MPC02在插补算法和运动函数的执行效率方面采用了更有效的方法，提高了插补精度、插补速度和实时性。利用MPC02的示例程序既可以很快地熟悉MPC02控制卡的软、硬件功能，又可以方便快捷地测试执行电机及驱动系统在完成各种运动时的性能特性。MPC02运动函数库用于二次开发，用户只要用VC＋＋或VisualBasic等支持Windows标准32位动态链接库（DLL）调用的开发工具编制所需的用户界面程序，并把它与MPC02运动库链接起来，就可以